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龙图腾网获悉泉州华中科技大学智能制造研究院申请的专利一种机器人铺丝方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510930628.X，技术领域涉及：G05B19/4097；该发明授权一种机器人铺丝方法是由苏德瑜;罗文彬;林朝熙;林义志;魏鹏设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人铺丝方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人铺丝方法，属于铺丝领域，包括：利用CAM软件规划铺丝加工轨迹；在保证机器人速度均匀性下考虑S型加减速的形式以得到S型曲线，进而得到二次加工轨迹；利用二次加工轨迹的轨迹点得到各关节角度值，并进行关节最高速度限制，以获取各关节最优速度值，进而重新规划出最优的关节轨迹，并得到机器人最终加工轨迹，生成加工G代码；根据最终加工轨迹对应的机器人各关节位置、速度和加速度，获取机器人各关节在不同位置下的驱动力矩，并将该驱动力矩放入第二代码中；数控系统同步运行加工G代码和第二代码。本发明能够达到高精度的铺丝控制效果。

本发明授权一种机器人铺丝方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人铺丝方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1、利用CAM软件规划铺丝加工轨迹，加工轨迹包括笛卡尔坐标系下的离散轨迹点、各离散轨迹点对应的机器人位姿、机器人速度与加速度； 步骤S2、数控系统根据加工轨迹，在保证机器人速度均匀性下考虑S型加减速的形式，得到表示位移‑时间关系的S型曲线，按照插补周期对加工S型曲线进行离散，得到二次加工轨迹； 步骤S3、利用二次加工轨迹的轨迹点，通过逆运动学算法求解机器人的各关节角度值，并进行关节最高速度限制，以获取各关节最优速度值，并依据各关节最优速度值重新规划出最优的关节轨迹，通过正运动学算法根据关节轨迹得到机器人最终加工轨迹，生成加工G代码； 步骤S4、根据最终加工轨迹对应的机器人各关节位置、速度和加速度，获取机器人各关节在不同位置下的驱动力矩，并将该驱动力矩放入第二代码中； 步骤S5、数控系统同步运行加工G代码和第二代码，G代码控制机器人沿最终加工轨迹运动，第二代码作为G代码的补充，在同一个插补周期内对机器人做力矩前馈补偿。

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