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龙图腾网获悉北京天兵科技有限公司申请的专利一种航天分布式多飞控节点故障恢复方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120407255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510480667.4，技术领域涉及：G06F11/07；该发明授权一种航天分布式多飞控节点故障恢复方法和系统是由朱洪亮;张建宏;康永来;陈建华设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航天分布式多飞控节点故障恢复方法和系统在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种航天分布式多飞控节点故障恢复方法和系统，涉及航天飞行技术领域，所述方法由航天分布式多飞控节点系统采用，包括：在系统中不存在在线的代表节点的情况下，所述系统内在线的每个飞控节点向所述系统内在线的其他飞控节点发送投票信息；所述系统内在线的每个飞控节点根据各自接收到的投票信息，在预设的代表节点选举规则约束下，将各自设置为代表节点或计算节点；所述代表节点使用自身的本地命令日志更新所述计算节点的本地命令日志，以使所述系统内的所有计算节点的本地命令日志都与所述代表节点的本地命令日志相同。实现了多模飞控系统的单点故障的恢复。

本发明授权一种航天分布式多飞控节点故障恢复方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种航天分布式多飞控节点故障恢复方法，其特征在于，由航天分布式多飞控节点系统采用，所述方法包括： 在系统中不存在在线的代表节点的情况下，所述系统内在线的每个飞控节点向所述系统内在线的其他飞控节点发送投票信息；所述代表节点是所述系统内的多个飞控节点之一，所述代表节点作为所述系统的主节点； 所述系统内在线的每个飞控节点根据各自接收到的投票信息，在预设的代表节点选举规则约束下，将各自设置为代表节点或计算节点；其中，所述预设的代表节点选举规则用于约束所述系统内只能有一个飞控节点将自身设置为代表节点，其他飞控节点将自身设置为计算节点； 所述代表节点使用自身的本地命令日志更新所述计算节点的本地命令日志，以使所述系统内的所有计算节点的本地命令日志都与所述代表节点的本地命令日志相同； 在任意飞控节点发生故障重启后，所述任意飞控节点作为重启节点重新连接进入所述系统的情况下，所述重启节点与所述系统内已经在线的其他飞控节点建立通信连接，并向已经在线的其他节点发送投票给所述重启节点的第一投票信息； 在所述系统中存在在线的代表节点的情况下，所述代表节点响应于所述重启节点发起的通信连接或者收到所述重启节点的第一投票信息，所述代表节点向所述重启节点发送代表信息； 所述重启节点响应于收到的代表信息，向所述代表节点返回所述重启节点的节点信息； 所述代表节点将所述代表节点的本地命令日志发送给所述重启节点； 所述重启节点使用收到的所述代表节点的本地命令日志更新所述重启节点的本地命令日志，并将所述重启节点自身设置为计算节点。

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