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龙图腾网获悉泉州华中科技大学智能制造研究院申请的专利一种点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510930625.6，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种点云配准方法是由苏德瑜;罗文彬;林义志;林朝熙;胡鹏程设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种点云配准方法，属于工业检测领域，包括：对于源点云组和目标点云组的任一点云，获取该点云的邻域并组成多对点对；根据每一对点对中两点云的法向量模长差异获取法向量二进制量，根据每一对点对中两点云的主曲率差异获取曲率二进制量，进而生成区域二进制描述符；对于每一类同类点云，根据源点云及其最近邻域点云、以及目标点云及其最近邻域点云，利用最小二乘法以及奇异值分解得到该同类点云对应的变换矩阵，分别采用各同类点云对应的变换矩阵对目标点云组进行转换，将转换后的目标点云组与源点云组比较，以得到最优变换矩阵。本发明不依赖于初始点云姿态，减小配准误差，更适用于复杂场景。

本发明授权一种点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种点云配准方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1、取相同数量且对应的源点云组和目标点云组，对于源点云组和目标点云组的任一点云，获取该点云的邻域并将该点云分别与邻域中的各最近邻域点云组成多对点对； 步骤S2、根据每一对点对中两点云的法向量模长差异获取法向量二进制量，根据每一对点对中两点云的主曲率差异获取曲率二进制量，并根据任一点云对应的所有点对的法向量二进制量和曲率二进制量生成区域二进制描述符； 步骤S3、分别将源点云组和目标点云组中的区域二进制描述符相同的源点云和目标点云组成同类点云，对于每一类同类点云，根据源点云及其最近邻域点云、以及目标点云及其最近邻域点云，利用最小二乘法以及奇异值分解得到该同类点云对应的变换矩阵，分别采用各同类点云对应的变换矩阵对目标点云组进行转换，将转换后的目标点云组与源点云组比较，以得到最优变换矩阵； 所述步骤S1中，对于所述任一点云P，利用K邻域搜索得到点云P的邻域，该邻域包含i个最近邻域点云{P1,P2,P3,…,Pi}，取邻域中的M个最近邻域点云分别与点云P组成点对，点对表示为； 所述步骤S2中，根据公式生成点云P对应的区域二进制描述符LBFDRp，其中，Rp表示点云P的邻域，sign.为指示函数，若条件为真则返回1，否则返回0，为点对P,Pj的法向量二进制量，NP为点云P的法向量，为点云P的法向量模长，为点对P,Pj的曲率二进制量，kP为点云P的高斯曲率； 所述步骤S2中，获取点云P的法向量NP具体包括如下步骤： 步骤S21、利用点云P的M个最近邻域点云拟合邻域平面，将邻域平面的法向量NP作为点云P的法向量，则关于法向量NP的目标函数，其中，Pj为最近邻域点云，为M个最近邻域点的中心； 步骤S22、设yj=xj‑NP，则目标函数简化为，令，，对矩阵S进行奇异值分解，将最小特征值对应的特征向量作为法向量NP，其中，Y=[y1,y2,…,yM]。

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