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龙图腾网获悉西安猎隼航空科技有限公司申请的专利一种多无人机集群的飞行控制方法、装置、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120428771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510942557.5，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种多无人机集群的飞行控制方法、装置、介质及产品是由赵永峰;保小龙;党少博;吴圆圆设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机集群的飞行控制方法、装置、介质及产品在说明书摘要公布了：一种多无人机集群的飞行控制方法、装置、介质及产品，涉及一般的控制或调节系统领域，该方法包括：获取本体无人机的本体位置数据和预设飞行任务，并将本体位置数据广播至周围空间；接收多个搜索方向上的临近位置数据，确定临近无人机的机器数量，计算得到本体密度值；获取多个搜索方向上临近无人机的临近密度值，并确定障碍位置；基于本体密度值和临近密度值，确定避障方向和避障反向；获取避障反向上临近无人机的避障预演空间，确定避障调整路径，计算得到本体无人机的飞行路径；基于飞行路径生成本体无人机的飞行控制指令，以控制本体无人机执行预设飞行任务。实施本申请，能优化高密度编队情况下多无人机集群的任务执行效率。

本发明授权一种多无人机集群的飞行控制方法、装置、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种多无人机集群的飞行控制方法，其特征在于，应用于控制装置，所述控制装置设置于所述多无人机集群中的每个无人机上，所述方法包括： 获取本体无人机的本体位置数据和预设飞行任务，并将所述本体位置数据广播至周围空间； 接收多个搜索方向上的临近位置数据，确定临近无人机的机器数量，计算得到所述本体无人机在所述搜索方向上的本体密度值；所述临近无人机为在所述搜索方向上所述本体无人机在预设距离范围内的无人机； 获取所述多个搜索方向上临近无人机所在位置的临近密度值，并在所述本体无人机检测到障碍物时，确定障碍位置； 基于所述本体密度值和所述临近密度值，确定避障方向和避障反向；所述避障方向和所述避障反向相反，且所述避障方向和所述避障反向均为所述多个搜索方向中的一个；所述基于所述本体密度值和所述临近密度值，确定避障方向和避障反向的步骤，具体包括：基于所述本体密度值和所述临近密度值，计算所述多个搜索方向上的密度差值；所述密度差值为所述本体密度值和对应搜索方向上的临近密度值的差；选取所述密度差值最大的搜索方向作为所述避障方向，确定与所述避障方向相反的搜索方向为所述避障反向； 获取所述避障反向上临近无人机的避障预演空间；所述获取所述避障反向上临近无人机的避障预演空间的步骤，具体包括：发送避障预演请求至所述避障反向上的临近无人机； 接收所述避障反向上临近无人机返回的避障协同数据；根据所述障碍位置和所述避障协同数据，计算得到所述避障预演空间； 根据所述避障预演空间、所述障碍位置、所述避障方向和所述预设飞行任务，确定避障调整路径，计算得到所述本体无人机的飞行路径； 基于所述飞行路径生成所述本体无人机的飞行控制指令，以控制所述本体无人机执行所述预设飞行任务。

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