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龙图腾网获悉应急管理部上海消防研究所申请的专利基于毫米波雷达的浓烟环境中高精度导航定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510617074.8，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权基于毫米波雷达的浓烟环境中高精度导航定位方法及系统是由王子幼;丛芳设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于毫米波雷达的浓烟环境中高精度导航定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于毫米波雷达的浓烟环境中高精度导航定位方法及系统，其中方法包括步骤：S1：分别获取毫米波雷达、激光雷达、惯性测量单元和全球导航卫星系统的数据；S2：数据处理步骤；S3：分别构造自速度残差因子、第一面特征因子和地图匹配因子；构造第二面特征因子；构造预积分因子；分别构造伪距测量残差因子和时钟残差因子；S4：将各因子整合到全局优化框架中进行优化求解。本发明的一种基于毫米波雷达的浓烟环境中高精度导航定位方法及系统，在GNSS信号拒止的情况下，系统将自动退化为基于4D毫米波雷达与激光惯性里程计融合的数据定位与导航模式，确保在复杂环境中依然能够实现可靠的导航与定位。

本发明授权基于毫米波雷达的浓烟环境中高精度导航定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的浓烟环境中高精度导航定位方法，包括步骤： S1：分别获取毫米波雷达、激光雷达、惯性测量单元和全球导航卫星系统的数据； S2：对毫米波雷达的数据进行目标筛选和降噪获得第一数据；对激光雷达的数据进行畸变补偿获得第二数据；对所述惯性测量单元的数据进行积分处理获得第三数据；对全球导航卫星系统的数据进行分析卫星状态和仰角筛选获得第四数据； S3：分别构造所述第一数据的自速度残差因子、第一面特征因子和地图匹配因子；构造所述第二数据的第二面特征因子；构造所述第三数据的预积分因子；分别构造所述第四数据的伪距测量残差因子和时钟残差因子； S4：将所述自速度残差因子、所述第一面特征因子、所述地图匹配因子、所述第二面特征因子、所述预积分因子、所述伪距测量残差因子和所述时钟残差因子整合到一全局优化框架中进行优化求解； 所述自速度残差因子： z1； 其中，表示雷达坐标系下的速度；表示雷达自身的速度； 所述第一面特征因子： 2； 其中，表示为第一平面单位法向量；表示毫米波雷达目标点的空间坐标；表示平面的距离； 所述地图匹配因子： 3； 4； 其中，G表示权重矩阵，N表示局域世界系下的坐标点的总数，表示在所述局域世界系下的第k个点的坐标；表示在所述局域世界系下的某个有效毫米波雷达目标点的第j个点的坐标； 表示局域世界系下的第k个点的坐标周边距离最近的个点分布方差；表示局域世界系下的有效毫米波雷达目标点的第j个点周边距离最近的个点分布方差； 所述S3步骤中，采用LOAM方法提取所述第二数据的面特征构造获得所述第二面特征因子： 5； 其中，表示第二平面单位法向量；表示激光雷达目标点的空间坐标；表示平面的距离； 所述伪距测量残差因子： 6； 其中，为地球自转角速度，为卫星信号传输时间，为地球在卫星信号传输过程中的旋转，为接收机接收到卫星信号时卫星在ECEF参照系下的实际位置，表示接收机的位置，c代表光速，表示选择向量，为接收机时钟钟差，为卫星时钟误差，和分别代表对流层和电流层带来的延迟误差； 所述时钟残差因子： 7； 其中，和分别为第k时刻和第k‑1时刻的接收机时钟钟差，为接收机时钟钟差变化率，为第k时刻和第k‑1时刻的时间差。

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