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龙图腾网获悉国网山西省电力公司太原供电公司;山西省人民医院;国网山西省电力公司电力科学研究院;中北大学;南京信息职业技术学院申请的专利一种基于人工智能的可穿戴外骨骼人机协同实时控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510964848.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于人工智能的可穿戴外骨骼人机协同实时控制方法是由药炜;王奔;顾振飞;张省伟;宋胜涛;宁峰平;李经纬;张登君;郝永壮;孙昌雯;薄霖;李冉;秦剑;田赟;吴明锋;张光炜;武晓俊设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能的可穿戴外骨骼人机协同实时控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人工智能的可穿戴外骨骼人机协同实时控制方法，涉及外骨骼机器人技术领域，包括：识别电网检修中外骨骼场景并分析需求度，构建检修需求序列；基于检修需求序列，确定协同分析场景；在协同分析场景下对人机对抗事件量化分析，得出协同偏差值并生成协同分析信号；再依据信号提取特征构建数据集，利用遗传算法预测人机协同控制行为；最后根据预测对外骨骼实时控制，判断人机协同程度，必要时切换控制模式。本发明提升了外骨骼人机协同性能，能及时发现协同问题，优化控制策略，保障电力检修工作高效安全进行。

本发明授权一种基于人工智能的可穿戴外骨骼人机协同实时控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能的可穿戴外骨骼人机协同实时控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 在电网检修中外骨骼不同的使用场景下，对使用场景进行需求度分析，得到检修需求度，对外骨骼人机对抗次数进行概率分析，得到协同熵； 基于协同熵和检修需求度确定协同优先度，将协同优先度最大的使用场景，确定为协同分析场景； 所述协同分析场景的确定方式为： 获取外骨骼的设备助力延迟，若设备助力延迟高于标准延迟时间，将外骨骼助力的事件行为标记为延迟助力事件； 获取外骨骼的人机对抗事件，对全部使用场景中延迟助力事件发生的概率、人机对抗事件发生的概率进行概率分析，得到协同优先度； 获取协同优先度最高的使用场景，作为协同分析场景； 得到协同优先度的方法为： 通过延迟熵公式，获取全部监测周期内，单个使用场景延迟助力事件的延迟熵； 通过对抗熵公式：获取全部监测周期内，单个使用场景人机对抗事件的对抗熵； 将对抗熵与延迟熵进行求和处理，得到单个使用场景的外骨骼的协同熵； 获取全部使用的场景的外骨骼的协同熵和检修需求度，将使用场景的协同熵与检修需求度进行乘积处理，得到协同优先度； 所述检修需求度的获取方式为： 计算电力检修施工中的初始检修强度与使用外骨骼的检修强度的差值，并进行无量纲化处理，得到检修需求度； 提取协同分析场景下外骨骼的协同对抗事件，识别协同对抗事件出现的密集时段和对抗事件数量，并进行协同偏差分析，得到协同偏差值； 若协同偏差值高于协同偏差阈值，提取密集时段对应的协同对抗事件特征并构建特征数据集，基于特征数据集使用遗传算法对外骨骼人机协同控制行为进行预测； 基于预测的外骨骼人机协同控制行为，对外骨骼进行实时控制，判断实时控制后外骨骼的协同偏差值是否高于协同偏差阈值，若高于，切换外骨骼的控制模式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网山西省电力公司太原供电公司;山西省人民医院;国网山西省电力公司电力科学研究院;中北大学;南京信息职业技术学院，其通讯地址为：030001 山西省太原市杏花岭区府东街71号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。