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龙图腾网获悉苏州工学院申请的专利无人机返航的功率分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120469459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510840944.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机返航的功率分配方法是由钱枫;刘诚毅;居伟骏;张杰;汤晓燕设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机返航的功率分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机返航的功率分配方法，包括：无人机返航时，将无人机起飞的坐标设为三维坐标系的原点，数据收集器所在位置E点的坐标；获取无人机的总功率，根据数据收集器Z轴坐标和无人机返航时间t的大小将总功率分配成飞行功率和通信功率；无人机在起飞点和数据收集器之间飞行时，通过调用自身的飞行功率调整其在X轴、Y轴和Z轴上的加速度，对无人机速度和位置进行控制；根据通信功率向数据收集器发送数据。无人机返航时选择不同的飞行方式以及通信与飞行功率分配，使得能耗达到最优。

本发明授权无人机返航的功率分配方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机返航的功率分配方法，其特征在于，包括以下步骤： S01：无人机返航时，将无人机起飞的坐标设为三维坐标系的原点O点，数据收集器所在位置E点的坐标为； S02：获取无人机的总功率，根据数据收集器Z轴坐标和无人机返航时间t的大小将总功率分配成飞行功率和通信功率；无人机在起飞点和数据收集器之间飞行时，通过调用自身的飞行功率调整其在X轴、Y轴和Z轴上的加速度，对无人机速度和位置进行控制； 根据通信功率向数据收集器发送数据； 将垂直方向上的运动分成A和B两种飞行方式：其中，A飞行方式为无人机仅在加速或减速阶段进行飞行功率的加持，而另一阶段则不进行飞行功率的加持；B飞行方式为无人机在加速和减速阶段都进行飞行功率的加持； 若且，无人机采用飞行方式A在各个飞行阶段分配给X轴、Y轴、Z轴和通信的实时功率值，g为当前飞行区域的重力加速度； 若且，无人机采用飞行方式A在各个飞行阶段分配给X轴、Y轴、Z轴和通信的实时功率值； 若且，无人机采用飞行方式A在各个飞行阶段分配给X轴、Y轴、Z轴和通信的实时功率值； 若且，无人机采用飞行方式B在各个飞行阶段分配给X轴、Y轴、Z轴和通信的实时功率值； 若且，无人机比较飞行方式A和飞行方式B的回传的数据量，给出较大回传数据量的飞行方式在各个飞行阶段分配给X轴、Y轴、Z轴和通信的实时功率值； 若且，无人机比较飞行方式A和飞行方式B的回传的数据量，给出较大回传数据量的飞行方式在各个飞行阶段分配给X轴、Y轴、Z轴和通信的实时功率值； 若且，无人机采用飞行方式A在各个飞行阶段分配给X轴、Y轴、Z轴和通信的实时功率值； 若且，无人机采用飞行方式A在各个飞行阶段分配给X轴、Y轴、Z轴和通信的实时功率值； 若且，无人机采用飞行方式B在各个飞行阶段分配给X轴、Y轴、Z轴和通信的实时功率值。

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