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龙图腾网获悉厦门势拓医疗科技有限公司申请的专利一种智能转移车与电动病床联动的定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120478071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510980528.8，技术领域涉及：A61G7/018；该发明授权一种智能转移车与电动病床联动的定位方法及系统是由吴美秀;许得坤;王东东;沈伟煌设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能转移车与电动病床联动的定位方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种智能转移车与电动病床联动的定位方法及系统，该方法包括获取电动病床的识别信息，识别信息包括位置信息和姿态信息；采集智能转移车的自身姿态数据，融合识别信息、智能转移车的自身姿态数据与周围环境信息，生成三维对接路径；在移动过程中持续调整智能转移车的姿态参数；在沿三维对接路径导航移动过程中，实时接收电动病床的结构状态信息，用于判断是否满足预设的对接条件；在满足预设的对接条件，且智能转移车完成调整后，发出对接完成提示信号；在接收到对接完成提示信号后，执行患者转移操作，将患者从电动病床转移至智能转移车平台。本申请具有提高患者转移过程的安全性的效果。

本发明授权一种智能转移车与电动病床联动的定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能转移车与电动病床联动的定位方法，其特征在于，所述一种智能转移车与电动病床联动的定位方法包括： 通过智能转移车上的定位传感器组采集周围环境信息，并识别电动病床上的定位标识装置，以获取所述电动病床的识别信息，所述识别信息包括位置信息和姿态信息； 采集所述智能转移车的自身姿态数据，融合所述识别信息、所述智能转移车的自身姿态数据与所述周围环境信息，生成用于对接的三维对接路径； 所述采集所述智能转移车的自身姿态数据，包括： 利用配置于所述智能转移车上的惯性测量单元采集车体在导航过程中的加速度数据与角速度数据，所述惯性测量单元包括三轴加速度计和三轴陀螺仪，用于分别获取车体沿X、Y、Z轴的线性加速度和角速度信息； 基于卡尔曼滤波算法对所述加速度数据与角速度数据进行融合滤波，去除姿态估计过程中的瞬时噪声与零漂误差； 根据融合后的数据计算得到所述智能转移车的俯仰角、横滚角和偏航角，作为所述智能转移车的自身姿态数据，供所述三维对接路径的姿态规划部分使用； 所述融合所述识别信息、所述智能转移车的自身姿态数据与所述周围环境信息，生成用于对接的三维对接路径，包括： 将所述识别信息中的病床位置信息与朝向角度信息、自身姿态数据中的俯仰角、横滚角与偏航角参数，以及周围环境信息中的障碍物相对位置与通行区域边界数据共同输入路径生成模块； 基于空间矢量建模逻辑，构建所述电动病床与所述智能转移车之间的相对位姿矩阵，所述相对位姿矩阵表示两者之间在三维坐标系下的位移向量与角度差； 通过动态窗口路径规划算法计算生成所述三维对接路径，所述三维对接路径包括横向移动段、纵向进给段及高度姿态补偿段，用于引导所述智能转移车完成对接动作； 所述通过动态窗口路径规划算法计算生成所述三维对接路径，包括： 基于所述智能转移车当前的位置坐标、当前姿态角度以及所述智能转移车的运动学约束参数，构建二维速度空间窗口，其中，对所述二维速度空间窗口中的每个栅格点生成一组可用速度组合，以作为每一组线速度与角速度组合； 在所述二维速度空间窗口中，针对每一组线速度与角速度组合，基于前向运动学模型进行轨迹预测仿真，生成对应的局部候选轨迹，所述局部候选轨迹表示在预设短时路径规划周期内所述智能转移车的可达位置序列； 根据所述识别信息中所述电动病床的位置信息与朝向角度信息，确定所述三维对接路径的规划目标位姿点，作为路径引导参考点； 对每一条局部候选轨迹分别计算与目标对接位姿点之间的轨迹偏移量、轨迹平滑性指标、执行速度效率参数以及与已识别障碍物之间的最小安全距离，构建用于路径优劣评估的路径评分函数； 将所述路径评分函数的各项指标按照预设加权系数进行加权合成，选取综合评分最高的速度组合，作为当前控制周期内用于驱动所述智能转移车的线速度与角速度指令； 根据选定的速度组合，反推出用于导航执行的路径段，并将所述路径段作为所述三维对接路径中的一段连续导航路径进行执行； 将多个连续控制周期内所选速度组合对应的路径段按照执行顺序拼接，构成所述三维对接路径； 根据所述三维对接路径控制所述智能转移车进行导航移动，并在移动过程中持续调整所述智能转移车的姿态参数，以实现转移车与电动病床的空间对准； 在沿所述三维对接路径导航移动过程中，实时接收所述电动病床的结构状态信息，所述结构状态信息包括床体高度、床面角度及刹车状态，用于判断是否满足预设的对接条件； 若所述智能转移车在执行所述三维对接路径过程中检测到障碍物，则对所述三维对接路径进行动态调整或暂停当前任务，待路径恢复后继续执行所述三维对接路径； 在满足预设的对接条件，且所述智能转移车完成调整后，发出对接完成提示信号； 在接收到所述对接完成提示信号后，执行患者转移操作，将患者从所述电动病床转移至智能转移车平台。

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