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龙图腾网获悉深圳市章阁仪器有限公司申请的专利天车、天车运输系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120482949B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510942482.0，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权天车、天车运输系统及其控制方法是由周宗宝设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本天车、天车运输系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请属于晶圆盒运输设备领域，具体涉及一种天车、天车运输系统及其控制方法，天车包括主体部、探测装置和姿态调整装置，主体部用于沿主轨道行走、取放及搬运货物，货物包括晶圆盒，探测装置设置在主体部上，用于探测环境信息，姿态调整装置连接主体部和探测装置，姿态调整装置能够通过调节探测装置的姿态，调节探测装置的探测面相对于主体部的角度。天车在运行、维护及故障检修过程中，天车上的探测装置产生角度或位置偏移时，可通过姿态调整装置修正探测装置的姿态，保证天车运输系统可以正常运行。

本发明授权天车、天车运输系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种天车，其特征在于，包括： 主体部，用于沿主轨道行走、取放及搬运货物，所述货物包括晶圆盒； 探测装置，设置在所述主体部上，用于探测环境信息； 姿态调整装置，连接所述主体部和所述探测装置，所述姿态调整装置能够通过调节所述探测装置的姿态，调节所述探测装置的探测面相对于所述主体部的角度； 所述姿态调整装置包括调整平台、支撑单元和调节机构，所述调整平台用于承载所述探测装置，所述支撑单元包括支撑柱和第一万向节，所述支撑柱的第一端与所述主体部连接，所述支撑柱的第二端通过所述第一万向节与所述调整平台连接，所述调节机构与所述调整平台连接，用于调节所述调整平台的姿态； 所述调节机构包括位置调节单元、角度调节单元和姿态控制器，所述支撑单元、所述位置调节单元以及所述角度调节单元与所述调整平台的连接点分别为第一连接点、第二连接点和第三连接点，所述第一连接点、所述第二连接点以及所述第三连接点相互之间形成间隔，所述位置调节单元用于沿第一平面驱动所述第二连接点绕所述第一连接点在所述第一平面上的投影点旋转，以使所述调整平台绕所述支撑柱旋转，所述角度调节单元用于沿第二平面驱动所述第三连接点绕所述第一连接点在所述第二平面上的投影点旋转，以使所述调整平台绕所述第一连接点和所述第二连接点的连线旋转，所述第二平面垂直于所述第一连接点和所述第二连接点的连线，所述第一平面与所述第二平面相交，所述姿态控制器能够接收姿态控制信号控制所述位置调节单元以及所述角度调节单元工作； 所述位置调节单元包括导轨、走行机构、第一液压杆、连接杆和第二万向节，所述第一液压杆的第一端通过所述走行机构与所述导轨连接，所述第一液压杆的第二端依次通过所述连接杆、所述第二万向节与所述调整平台连接，所述姿态控制器能够控制所述走行机构沿所述导轨行走，带动所述调整平台绕所述第一连接点旋转； 所述角度调节单元包括第二电机、摇臂、第二液压杆、第三万向节和第四万向节，所述第二电机设置在所述主体部上，所述摇臂与所述第二电机连接，所述第二液压杆的第一端通过所述第三万向节与所述摇臂连接，所述摇臂用于驱动所述第二液压杆的第一端沿第三平面旋转，所述第三平面与所述第一平面相交，所述第三万向节被配置为使得所述第二液压杆沿所述第一平面旋转，所述第二液压杆的第二端通过所述第四万向节与所述调整平台连接，所述第二电机与所述姿态控制器连接。

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