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龙图腾网获悉中国海洋大学三亚海洋研究院申请的专利基于行为克隆与分层强化学习的多UUV协同围捕策略获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120491501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510992539.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于行为克隆与分层强化学习的多UUV协同围捕策略是由宋大雷;左思佳;孙伟成;张子恒;杨敬泽;卞谋泽;李阳;魏秀津;戚烽鹏;郭元婷设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于行为克隆与分层强化学习的多UUV协同围捕策略在说明书摘要公布了：本发明公开了基于行为克隆与分层强化学习的多UUV协同围捕策略，涉及UUV集群围捕技术领域。其具体步骤包括：建立坐标系，并初始化各项物理参数；部署UUV集群；建立基于粘性羔羊涡的三维洋流模型，模拟现实水下环境的动力学特性获得位置控制方程；将UUV集群采用等边三角形队形进行排布；通过半马尔可夫决策过程建模，并输出高层策略；将高层策略转化为控制指令；在分层强化学习框架中引入行为克隆技术，对高层策略进行优化；设计奖励函数，引导强化学习策略更新；模拟仿真。本发明通过结合行为克隆和分层强化学习技术，优化多UUV协同围捕目标的策略，以提升系统在动态水下环境中的鲁棒性、适应性和效率。

本发明授权基于行为克隆与分层强化学习的多UUV协同围捕策略在权利要求书中公布了：1.基于行为克隆与分层强化学习的多UUV协同围捕策略，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立以UUV浮心为原点的坐标系，并初始化UUV各项物理属性参数； S2、部署UUV集群，并获取各UUV中关于X、Y、Z轴的线速度、加速度以及欧拉角； S3、建立基于粘性羔羊涡的三维洋流模型，模拟现实水下环境的动力学特性，获得UUV的位置控制方程； S4、将所部署的UUV集群采用等边三角形队形进行排布； S5、将UUV集群的群体状态与目标状态参数通过半马尔可夫决策过程建模，输出高层策略； S6、将高层策略转化为具体的控制命令； S7、在分层强化学习框架中引入行为克隆技术，并利用专家示例数据集对高层策略进行优化； S8、根据UUV集群的包围效果、接近程度和同步性指标，设计奖励函数，引导强化学习策略更新； S9、在仿真平台中构建并模拟多UUV在复杂水下环境中的协同围捕任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国海洋大学三亚海洋研究院，其通讯地址为：572000 海南省三亚市崖州区深海科技创新公共平台8号楼809；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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