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龙图腾网获悉山西省智慧交通实验室有限公司;太原科技大学;山西省智慧交通研究院有限公司申请的专利一种高速隧道排水管清垢机器人装置及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120515774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511024718.9，技术领域涉及：B08B9/051；该发明授权一种高速隧道排水管清垢机器人装置及其方法是由岳鹏程;李占龙;马自勇;姬小峰;段英杰;张宏伟;白玉琼;任逸飞;李高骞悦设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高速隧道排水管清垢机器人装置及其方法在说明书摘要公布了：本发明涉及排水管清垢的领域，公开了一种高速隧道排水管清垢机器人装置及其方法，包括底盘、机器人主体以及多自由度机械臂，所述底盘上设置机器人主体，所述机器人主体上设置多自由度机械臂，所述多自由度机械臂一端安装磨削装置，所述多自由度机械臂上设置视觉检测结构，视觉检测结构是机器人主体的“眼睛”，配合多自由度机械臂和角度调节结构，可自动调节角度，并且视野范围更大、工作距离更远。

本发明授权一种高速隧道排水管清垢机器人装置及其方法在权利要求书中公布了：1.一种高速隧道排水管清垢机器人装置，包括底盘1、机器人主体2以及多自由度机械臂3，其特征在于：所述底盘1上设置机器人主体2，所述底盘1为履带式，所述机器人主体2内设置整个机器人控制系统，所述机器人主体2上设置多自由度机械臂3，所述多自由度机械臂3一端安装磨削装置，所述多自由度机械臂3上设置视觉检测结构； 所述视觉检测结构包括通过螺栓紧固在多自由度机械臂3上的固定架4，所述固定架4上顶端处固定穿过转轴5，所述转轴5上固定套设视觉检测主体7，所述视觉检测主体7上靠近两端处均转动安装第一转环31，两个所述第一转环31上均安装有前置摄像头8，所述视觉检测主体7上中间处转动安装第二转环32，所述第一转环31和第二转环32与视觉检测主体7之间设置有卡位结构，所述第二转环32上设置后置摄像头，所述前置摄像头8和后置摄像头上均固定套设防护套9，所述防护套9内壁一端固定安装透明玻璃10，所述固定架4上设置角度调节结构； 所述角度调节结构包括活动套设在转轴5上靠近两端位置处的两块固定板6，两块所述固定板6与视觉检测主体7之间设置有切换定位结构，所述固定架4后侧面下方处安装第一电机11，所述第一电机11输出轴一端上套设第一齿轮12，后侧所述固定板6下弧形面上设置有与第一齿轮12啮合连接的齿牙，所述转轴5上靠近两块固定板6处均设置有清理结构； 所述切换定位结构包括连接在两块固定板6之间下方处的连接板13，所述连接板13下面前侧处连接竖板14，所述竖板14上左右两侧均开设有竖槽16，两个所述竖槽16中均滑动设置有升降块15，右侧的所述升降块15上连接第一切换板17，左侧的所述升降块15上连接第二切换板19，所述竖板14上设置自动切换结构，所述第一切换板17上面靠近两端处均连接活动穿过连接板13的第一定位杆18，所述第二切换板19上面中间处连接活动穿过连接板13的第二定位杆20，两个所述第一转环31左端面边沿处均固定连接第一定位套21，所述第二转环32前端面边沿处固定连接第二定位套22，所述第一定位套21和第二定位套22均转动套设在视觉检测主体7上，所述第一定位套21和第二定位套22侧面均圆周等角度的分布若干定位孔，所述第一定位杆18顶端活动插进第一定位套21上对应定位孔中，所述第二定位杆20顶端活动插进第二定位套22上对应定位孔中； 所述自动切换结构包括第一电动伸缩杆23，所述第一电动伸缩杆23安装在竖板14一侧面中间处，所述第一电动伸缩杆23输出轴一端安装移动块29，所述移动块29上连接两根贯穿杆30，所述第一切换板17上靠近竖板14位置处开设有第一横槽24，所述第一切换板17上靠近中间处开设连通第一横槽24的第一挤压槽25，所述第一切换板17上开设连通第一挤压槽25的第二挤压槽26，所述第二切换板19上靠近竖板14处开设有第二横槽27，所述第二切换板19上开设连通第二横槽27的第三挤压槽28。

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