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龙图腾网获悉安徽农业大学申请的专利一种采摘机器人滑动预设性能控制方法、存储介质及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120516720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511013372.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种采摘机器人滑动预设性能控制方法、存储介质及控制系统是由姚焱刚;徐中刚;刘紫怡;韩成富;辜丽川;王超;梁旭设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采摘机器人滑动预设性能控制方法、存储介质及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种采摘机器人滑动预设性能控制方法、存储介质及控制系统，包括实时获取机器人采摘过程中的目标位置；获取机器人关节的位置信息、速度信息和力矩信息；设计控制律抵消重力、科里奥利力和离心力的误差；引入滑动预设性能控制，结合控制律，补偿利用惯性参数估计值计算的机器人模型的误差；根据误差的补偿结果，对机器人采摘过程中关节的力矩输入进行优化。本发明提供由多个位置点组成的采摘路径，以采摘路径上每个位置点作为期望位置，连续控制机器人末端执行器沿采摘路径上的位置点运动，由此实现控制机器人沿采摘路径运动，通过控制关节的速度，实现机器人末端执行器以期望的速度运动，以保证末端运行平稳，减少抖动现象发生。

本发明授权一种采摘机器人滑动预设性能控制方法、存储介质及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种采摘机器人滑动预设性能控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S01：实时获取机器人采摘过程中的目标位置； 步骤S02：获取机器人关节的位置信息、速度信息和力矩信息； 步骤S03：设计控制律抵消重力、科里奥利力和离心力的误差； 步骤S04：对机器人模型引入滑动预设性能控制，结合所述控制律，补偿利用惯性参数估计值计算的机器人模型的误差； 步骤S05：根据所述误差和所述误差的补偿结果，对机器人采摘过程中关节的力矩输入进行优化； 所述步骤S04包括： 基于预设性能控制方法构造滑动预设性能控制方法，滑动预设性能控制方法满足以下约束： ； 其中，和分别表示上滑动性能约束边界和下滑动性能约束边界，表达形式如下： ； 其中，表示滑动性能约束边界，其中： ； ； 式中，是预设性能边界函数；=1,2…n,代表机器人第关节表示机器人各关节实际到达的角度与期望到达的角度的误差； 通过的符号，切换向量的方向，适配不同初始误差的情况，其中，表示单位矩阵，确保预设性能边界在不同方向同步调整； ； 矩阵控制预设性能边界的对称性； 其中，表示以下位移函数: ； 其中，、属于正实数，表示时间，为设计参数，其中，为从机器人系统启动时刻开始计算的时间，为机器人系统达到稳态的时间。

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