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龙图腾网获悉中国海洋大学;招商局海洋装备研究院有限公司申请的专利一种仿深海鱼嘴水下机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120517575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511013092.1，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种仿深海鱼嘴水下机器人及其控制方法是由于世民;刘建成;莫泽兴;谢宇;任凭;李琴;张磊;李远鹤;梁丙臣;宁东红;邱何伟设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿深海鱼嘴水下机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于水下作业机器人的技术领域，具体公开了一种仿深海鱼嘴水下机器人及其控制方法，其中水下机器人包括机器人本体，其用于提供动力源；挂载采集器，其通过挂载面与所述机器人本体连接；其中，所述挂载采集器包括鱼嘴上颌组件、鱼嘴下颌、采集舱和驱动组件；所述鱼嘴上颌组件包括上颌本体、固定关节和活动关节；在水下机器人的俯仰运动过程中，所述驱动组件带动所述活动关节滑动，所述上颌本体靠近或远离所述鱼嘴下颌，所述挂载采集器在闭嘴状态和张嘴状态之间切换以完成采矿动作。本发明不需要额外的电机驱动即可高效工作，能够实现多样本采集，显著优化了传统水下抓取式采矿机械臂在操作灵活性和能耗方面的不足。

本发明授权一种仿深海鱼嘴水下机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿深海鱼嘴水下机器人的控制方法，其特征在于，所述仿深海鱼嘴水下机器人包括： 机器人本体，其用于提供动力源； 挂载采集器，其通过挂载面与所述机器人本体连接； 其中，所述挂载采集器包括鱼嘴上颌组件、鱼嘴下颌、采集舱和驱动组件； 所述鱼嘴上颌组件包括上颌本体、固定关节和活动关节；所述上颌本体通过所述固定关节与所述挂载面连接；所述上颌本体通过活动关节与所述驱动组件连接； 所述驱动组件包括驱动配重体和驱动连杆，所述驱动配重体通过驱动关节轴与所述采集舱连接；所述驱动连杆的一端与所述驱动配重体连接，其另一端与所述活动关节连接； 在水下机器人的俯仰运动过程中，所述驱动组件带动所述活动关节滑动，所述上颌本体靠近或远离所述鱼嘴下颌，所述挂载采集器在闭嘴状态和张嘴状态之间切换以完成采矿动作； 所述仿深海鱼嘴水下机器人的控制方法包括以下步骤： S1、利用传感器采集水流速度，结合水流速度和水下机器人的运动速度计算水阻力参数，得到实时水阻矩阵； S2、根据所述实时水阻矩阵更新机器人本体‑挂载采集器耦合系统的动力学模型； S3、利用LQR方法计算所述动力学模型的实际控制律，得到对应的控制指令； S4、机器人本体根据控制指令调节所述耦合系统的状态变量达到期望状态。

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