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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种基于形状记忆合金的绳驱分段等曲率柔性机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120572511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511093581.2，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种基于形状记忆合金的绳驱分段等曲率柔性机械臂是由徐文福;刘钧豪;王骏铭;闫磊;梁斌设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于形状记忆合金的绳驱分段等曲率柔性机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于形状记忆合金的绳驱分段等曲率柔性机械臂，包括：操作臂；分线盘，所述分线盘与所述操作臂的底部连接；驱动箱，用于为操作臂提供动力并实现精准运动控制，所述驱动箱与所述分线盘的底部连接。本发明有效克服了分段式等曲率柔性机械臂的直径限制，提高了机械臂的形态连续性，增大了长径比，同时显著简化装配流程，降低制造成本和装配难度。

本发明授权一种基于形状记忆合金的绳驱分段等曲率柔性机械臂在权利要求书中公布了：1.一种基于形状记忆合金的绳驱分段等曲率柔性机械臂，其特征在于，包括： 操作臂1000； 分线盘2000，所述分线盘2000与所述操作臂1000的底部连接； 驱动箱3000，用于为操作臂1000提供动力并实现精准运动控制，所述驱动箱3000与所述分线盘2000的底部连接； 其中，所述操作臂1000包括依次铰接连接的一个操作臂基座1100、十个单自由度臂段1200和三个双自由度臂段1300，所述操作臂1000具备十六个可控自由度和一百一十个总自由度； 其中，每个单自由度臂段1200和每个双自由度臂段1300均设置有与所述驱动箱3000连接的钢丝绳，用于控制第n个单自由度臂段1200的钢丝绳，依次穿过操作臂基座1100和前n‑1个单自由度臂段1200，并最终在第n个单自由度臂段1200的末端打结固定； 用于控制第m个双自由度臂段1300的钢丝绳，依次穿过操作臂基座1100、所有十个单自由度臂段1200和前m‑1个双自由度臂段1300，并最终在第m个双自由度臂段1300的末端打结固定； 通过分别调节每个单自由度臂段1200和每个双自由度臂段1300对应钢丝绳的长度，精准控制各臂段的转动角度，进而实现对整个操作臂1000的运动控制； 所述单自由度臂段1200由多个单自由度小节串联而成，所述双自由度臂段1300由多个双自由度小节串联而成； 其中，所述单自由度臂段1200包括依次铰接的一个头部单自由度小节1201、六个中部单自由度小节1202和一个尾部单自由度小节1203，每个单自由度臂段1200至少需要两根钢丝绳进行控制； 相邻的单自由度臂段1200之间的铰链均沿俯仰方向布置，从而使得单自由度臂段1200仅具备沿俯仰方向的旋转能力； 所述单自由度小节的中部均设置有第一中空部，所述单自由度臂段1200的中部形成由多个第一中空部依次连接的第一中空结构，所述第一中空结构用于提供内腔通道； 每个所述头部单自由度小节1201、每个所述中部单自由度小节1202和每个所述尾部单自由度小节1203围绕各自的第一中空部的内圈和外圈共设置三十个绳孔，其中内圈布置十二个绳孔，外圈布置十八个绳孔，每个绳孔用于容纳一根钢丝绳穿过，以实现对操作臂1000的精确控制； 其中，每个所述单自由度小节在靠近头部的一端设有第一弧形凸面和第二弧形凸面，在靠近尾部的一端设有第一弧形凹面和第二弧形凹面，相邻的单自由度臂段1200通过弧面铰接连接； 后一单自由度小节相对于前一单自由度小节的转动受到关节限位约束，当两个单自由度小节的平面完全贴合时，即到达关节限位位置，所述单自由度小节的关节活动范围为‑1.25°到11.25°，所述单自由度臂段1200的转动角度范围为‑10°到90°； 第一弧形凸面、第二弧形凸面、第一弧形凹面和第二弧形凹面上分别设有用于容纳两根单自由度臂段SMA棒1204通过的通孔，其中，所述头部单自由度小节1201在通孔内靠近弧形凸面的位置设有用于防止单自由度臂段SMA棒1204从臂段头部脱落的头部挡肩； 所述尾部单自由度小节1203在通孔内靠近弧形凹面的位置设有用于防止单自由度臂段SMA棒1204从臂段尾部掉落的尾部挡肩； 每个所述单自由度小节的侧面均设有两个用于安装凹端紧定螺钉的螺纹孔，所述紧定螺钉使单自由度小节的中心与单自由度臂段SMA棒1204的轴线各点固定连接； 所述单自由度臂段SMA棒1204从头到尾贯穿整个单自由度臂段1200，利用其自身的超弹性和等曲率弯曲特性，确保单自由度臂段1200在弯曲过程中保持等曲率转动； 所述尾部单自由度小节1203在靠近尾部的端面上设有凹槽，用于放置绳结，以防止绳结与下一个臂段发生干涉。

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