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龙图腾网获悉浙江硼矩新材料科技有限公司申请的专利基于六轴协作机器人的光固化3D打印设备及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120572735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511081522.3，技术领域涉及：B29C64/20；该发明授权基于六轴协作机器人的光固化3D打印设备及其使用方法是由王乐佳;刘思瀛;付亭硕;杨佳明设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于六轴协作机器人的光固化3D打印设备及其使用方法在说明书摘要公布了：基于六轴协作机器人的光固化3D打印设备，涉及打印设备及应用方法领域，包括机架、光学系统、机电传动系统和上位机；光学系统包括安装在机架下端的紫外光投影仪、分束器、CMOS相机、紫外镜头、反射镜，机电传动系统包括安装在固定板上的双轴线性位移台、打印平台、六轴协作机器人、树脂槽，离型膜、透氧膜、树脂刮刀、钕磁铁、压电片、波形生成放大系统和清洗槽，波形生成放大系统安装在电控箱内；基于六轴协作机器人的光固化3D打印设备的使用方法包括10个步骤。本发明通过上位机预先的程序编程驱动六轴协作机器人完成包括打印、换料、清洗等工作，可以针对不同的结构选择离散连续和多种空间排布模式的自由组合打印元器件，能打印复杂结构。

本发明授权基于六轴协作机器人的光固化3D打印设备及其使用方法在权利要求书中公布了：1.基于六轴协作机器人的光固化3D打印设备，包括机架、光学系统、机电传动系统和上位机；其特征在于，所述光学系统包括安装在机架下端一侧的紫外光投影仪、分束器、CMOS相机、紫外镜头、反射镜，上位机安装在机架下端另一侧，紫外光投影仪安装在分束器的左侧端，CMOS相机安装在分束器的下端、紫外镜头安装在分束器的右端，反射镜安装在紫外镜头的右端；所述机电传动系统包括固定板、两台双轴线性位移台、打印平台、六轴协作机器人、多个树脂槽，离型膜、透氧膜、树脂刮刀、钕磁铁、压电片、波形生成放大系统和清洗槽，第一台双轴线性位移台的滑动块安装在固定板的下端，第一台双轴线性位移台的下端安装在机架上端，六轴协作机器人前臂和打印平台上端安装在一起，六轴协作机器人的下端安装在固定板及机架后侧端的固定座上，多个树脂槽的下端分别有个开孔，第一个树脂槽及第三个树脂槽的下端分别安装有离型膜；所述第一台双轴线性位移台的滑动块下部和树脂刮刀的上端安装在一起，第一台双轴线性位移台安装在位于第一个树脂槽上端位置的固定板上，透氧膜安装在第二个树脂槽的内下端，环形钕磁铁安装在第二套树脂槽的外侧端，两个压电片分别安装在第三个树脂槽的两侧端，清洗槽安装在第三个树脂槽的右侧端，波形生成放大系统安装在位于机架右端的电控箱内；所述波形生成放大系统的信号输出端和压电片的信号输入端电性连接，上位机的控制信号输出端和六轴协作机器人、两台双轴线性位移台、打印平台、波形生成放大系统、紫外光投影仪、CMOS相机的控制信号输入端电性连接；所述第一台双轴线性位移台用于控制树脂刮刀上下、左右、前后运动刮涂方式，第二台双轴线性位移台用于控制固定板上所有部件的上下、左右、前后移动位置；所述打印平台用于产生并承载待打印物体。

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