长沙行深智能科技有限公司安向京获国家专利权
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龙图腾网获悉长沙行深智能科技有限公司申请的专利基于直线特征的单线与多线激光雷达联合标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114578324B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210042889.4，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权基于直线特征的单线与多线激光雷达联合标定方法及系统是由安向京;孟德远;罗小龙设计研发完成，并于2022-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于直线特征的单线与多线激光雷达联合标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于直线特征的单线与多线激光雷达联合标定方法及系统，所述方法包括：对多线激光雷达点云进行初步裁剪，拟合两个平面，计算两平面在多线激光雷达坐标系的xoy平面内的投影，得到两条直线，然后沿z轴方向添加若干个点；对单线激光雷达点云进行初步裁剪，拟合两条直线，并对单线激光雷达点云进行筛选，使单线激光雷达点云中的两条直线与多线激光雷达点云中的两条直线等长，然后沿z轴方向添加若干个点；对单线激光雷达点云与多线激光雷达点云进行配准，得到单线激光雷达与多线激光雷达的相对位姿，完成标定。本发明具有对数据采集场景的要求低、操作简便、标定精度高等优点。
本发明授权基于直线特征的单线与多线激光雷达联合标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于直线特征的单线与多线激光雷达联合标定方法，其特征包括： 对原始的多线激光雷达点云进行初步裁剪，拟合多线激光雷达点云中的两个相交的平面，计算两平面在多线激光雷达坐标系的xoy平面内的投影，从而得到两条直线，然后在两直线交点处沿z轴方向添加若干个点； 对原始的单线激光雷达点云进行初步裁剪，拟合单线激光雷达点云中的两条直线，并对单线激光雷达点云进行筛选，使单线激光雷达点云中的两条直线与多线激光雷达点云中对应的两条直线等长，然后在单线激光雷达点云中两直线交点处沿z轴方向添加若干个点； 其中单线激光雷达点云中的两条拟合直线与多线激光雷达点云两个平面在xoy平面的投影直线相对应； 对单线激光雷达点云与多线激光雷达点云进行配准，得到单线激光雷达与多线激光雷达的相对位姿，完成单线激光雷达与多线激光雷达的标定。
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