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龙图腾网获悉美的集团(上海)有限公司;美的集团股份有限公司申请的专利相机的坐标变换方法、标定环境修正方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114581527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210019854.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机的坐标变换方法、标定环境修正方法及机器人是由董海青;李政斌;刘冬;奉飞飞;唐剑设计研发完成，并于2022-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机的坐标变换方法、标定环境修正方法及机器人在说明书摘要公布了：本申请公开相机的坐标变换方法、标定环境修正方法及机器人。其中，相机的坐标变换方法包括：获取相机所在的标定环境的点云数据；对点云数据进行平面分割和平面拟合，获得两两相交的三个点云平面；以其中一个点云平面为一个标准平面，计算标准平面与另一点云平面的交线方向向量，以交线方向向量和标准平面确定三个标准平面；以三个标准平面构建世界坐标系；计算相机在世界坐标系下的位姿变换矩阵。本申请的方法可以计算出相互垂直的标准世界坐标系，避免了将具有偏差的标定环境作为世界坐标系，从而可以精确求解深度相机外参，并求解出正交的位姿变换矩阵，提高了标定的准确性。

本发明授权相机的坐标变换方法、标定环境修正方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种标定环境修正方法，其特征在于，所述方法包括： 计算各点云平面和对应标准平面的偏角，所述点云平面包括基于对相机所在的标定环境的点云数据进行平面分割和平面拟合，获得的两两相交的三个点云平面，所述标准平面包括以其中一个所述点云平面为一个标准平面，计算所述标准平面与一个相邻所述点云平面的交线方向向量，以所述交线方向向量和所述标准平面确定的三个标准平面； 响应于所述偏角大于阈值，修正所述标定环境； 其中，所述以其中一个所述点云平面为一个标准平面，计算所述标准平面与一个相邻所述点云平面的交线方向向量，以所述交线方向向量和所述标准平面确定的三个标准平面包括： 以第一点云平面为第一标准平面；根据第一点云平面和第二点云平面的平面方程，确定所述第一点云平面和所述第二点云平面的交线方向向量，并作为第三标准平面的法向量，以获得所述第三标准平面； 计算所述第一标准平面的法向量，将所述第一标准平面的法向量和所述第三标准平面的法向量叉乘获得第二标准平面的法向量，以获得所述第二标准平面； 其中，所述计算各点云平面和对应标准平面的偏角，包括： 计算各所述点云平面的法向量和对应所述标准平面的法向量的夹角，作为各所述点云平面和对应所述标准平面的偏角。

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