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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种无校准少刺激的脑眼异步虚拟机械臂控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210826123.5，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种无校准少刺激的脑眼异步虚拟机械臂控制系统是由林艳飞;郭嵘骁;谭鹰;罗熙设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无校准少刺激的脑眼异步虚拟机械臂控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无校准少刺激的脑眼异步虚拟机械臂控制系统，先通过眼动信号判断刺激块闪烁的左右区域，然后通过无训练分类算法分类脑电信号，从而确定使用者所选择的指令；在系统使用前无需对眼动信号进行系统校准和算法训练，就可以达到较好的分类准确率；该方法脑电信号与眼动信号无需做任何训练与校准，省略了系统使用前的校准时间，提高了系统的便捷性；同时还能收到系统的实时反馈，便于使用者实时了解系统的执行状态，提高系统的友好性，有利于系统的实际应用。

本发明授权一种无校准少刺激的脑眼异步虚拟机械臂控制系统在权利要求书中公布了：1.一种无校准少刺激的脑眼异步虚拟机械臂控制系统，其特征在于，包括硬件设备、虚拟场景机械臂模块、脑眼异步控制模块、控制指令发送模块； 所述硬件设备包括VR设备、脑电设备和眼动设备； 所述虚拟场景机械臂模块用于在VR设备中渲染虚拟现实3D场景，包括机械臂以及虚拟平面；虚拟平面划分为左侧区域、中央区域和右侧区域；左侧区域和右侧区域中各设置有设定数量的闪烁刺激块，各个闪烁刺激块代表机械臂执行动作的指令； 所述脑眼异步控制模块用于： 对于眼动设备采集的眼动信号进行处理，眼动设备使用前无需系统校准，并判断使用者眼睛所凝视的区域是左侧区域、右侧区域还是中央区域；如果判定凝视左侧区域，则经由控制指令发送模块向虚拟场景机械臂模块发送命令，控制左侧区域的闪烁刺激块开始闪烁；如果判定凝视右侧区域，则经由控制指令发送模块向虚拟场景机械臂模块发送命令，控制右侧区域的闪烁刺激块开始闪烁；如果判定使用者在刺激块闪烁期间闭眼超过设定时长，则经由控制指令发送模块向虚拟场景机械臂模块发送命令，机械臂拒绝执行当次选中刺激块所代表的指令；如果判定不凝视或凝视中央区域，则闪烁刺激块不闪烁； 当刺激块闪烁时开始采集脑电信号，对脑电设备采集的使用者脑电信号进行处理，并得到目标分类结果，即使用者所注视的或所选择的闪烁刺激块；其中，对脑电信号进行滤波、去基线预处理操作，接着使用滤波器组典型相关分析算法对脑电信号进行实时分类，得到各闪烁刺激块对应的脑电系数，选取脑电系数最大者作为目标分类结果； 然后经由控制指令发送模块向虚拟场景机械臂模块发送命令，控制机械臂执行选择的闪烁刺激块所代表的指令。

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