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龙图腾网获悉苏州轻棹科技有限公司申请的专利一种多传感器融合的目标轨迹处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115169493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210897015.7，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种多传感器融合的目标轨迹处理方法是由李经纬;赵政;柯岩;张雨设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器融合的目标轨迹处理方法在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种多传感器融合的目标轨迹处理方法，所述方法包括：在时刻t获取与指定目标对应的第一观测数据、第一目标中心点，并获取自车的第一自车中心点；进行标定参考点确定生成第一标定参考点；若观测时刻i＝t则进行队列记录添加并设置第一轨迹处理模式为第一模式；若观测时刻it，则在i满足最近时段范围时进行队列记录插入并设置第一轨迹处理模式为第二模式,在i不满足最近时段范围时将第一标定参考点丢弃并设置第一轨迹处理模式为忽略模式；第一轨迹处理模式为忽略模式时不做任何处理；为第一模式时进行最新轨迹预测处理；为第二模式时进行历史轨迹修正处理。通过本发明可以保证目标轨迹的平滑性与鲁棒性。

本发明授权一种多传感器融合的目标轨迹处理方法在权利要求书中公布了：1.一种多传感器融合的目标轨迹处理方法，其特征在于，所述方法包括： 在时刻t获取与指定目标对应的传感器观测数据作为对应的第一观测数据Mc,i，并获取所述指定目标最近时刻的中心点位置记为对应的第一目标中心点，并获取自车最近时刻的中心点位置作为对应的第一自车中心点；传感器类型c包括激光雷达、摄像头和毫米波雷达；观测时刻i≤时刻t； 根据所述传感器类型c、所述第一观测数据Mc,i、所述观测时刻i、所述时刻t和所述第一自车中心点进行标定参考点确定生成对应的第一标定参考点Pi； 若所述观测时刻i等于所述时刻t，则根据所述第一标定参考点Pi在预设的反映目标运动状态与参考点坐标对应关系的第一关系队列中进行队列记录添加处理得到对应的第一添加队列记录，并设置第一轨迹处理模式为第一模式； 若所述观测时刻i小于所述时刻t，则对所述观测时刻i是否满足预设的最近时段范围进行识别；若满足，则根据所述第一标定参考点Pi在所述第一关系队列中进行队列记录插入处理得到对应的第一插入队列记录，并设置所述第一轨迹处理模式为第二模式；若不满足，则将所述第一标定参考点Pi丢弃并设置所述第一轨迹处理模式为忽略模式； 当所述第一轨迹处理模式为忽略模式时，不做任何轨迹处理；当所述第一轨迹处理模式为第一模式时，根据所述第一添加队列记录、所述第一关系队列和所述第一目标中心点进行最新轨迹预测处理并输出最新的第一目标轨迹；当所述第一轨迹处理模式为第二模式时，根据所述第一插入队列记录、所述第一关系队列和所述第一目标中心点进行历史轨迹修正处理并输出修正后的第二目标轨迹； 其中，当所述传感器类型c为激光雷达时，所述第一观测数据Mc,i包括第一多边形凸包和或第一目标检测框，所述第一目标检测框包括四个顶点；当所述传感器类型c为摄像头时，所述第一观测数据Mc,i包括第二目标检测框，所述第二目标检测框包括四个顶点；当所述传感器类型c为毫米波雷达时，所述第一观测数据Mc,i包括第一雷达观测点； 所述第一目标中心点、所述第一自车中心点、所述第一多边形凸包、所述第一目标检测框、所述第二目标检测框和所述第一雷达观测点的坐标系都为同一个鸟瞰视角坐标系； 所述根据所述传感器类型c、所述第一观测数据Mc,i、所述观测时刻i、所述时刻t和所述第一自车中心点进行标定参考点确定生成对应的第一标定参考点Pi，具体包括： 当所述传感器类型c为激光雷达时，对所述第一观测数据Mc,i是否包括所述第一目标检测框进行确认；若确认不包括，则对所述第一多边形凸包进行多边形凸包重心估计并将估计出的多边形凸包重心作为对应的所述第一标定参考点Pi；若确认包括，则对所述观测时刻i是否小于所述时刻t进行识别，若小于则将所述第一目标检测框的四个顶点中距离所述第一自车中心点最远的那个顶点作为对应的所述第一标定参考点Pi，若不小于则将所述第一目标检测框的四个顶点中距离所述第一自车中心点最近的那个顶点作为对应的所述第一标定参考点Pi； 当所述传感器类型c为摄像头时，对所述观测时刻i是否小于所述时刻t进行识别；若小于，则将所述第二目标检测框的四个顶点中距离所述第一自车中心点最远的那个顶点作为对应的所述第一标定参考点Pi；若不小于，则将所述第二目标检测框的四个顶点中距离所述第一自车中心点最近的那个顶点作为对应的所述第一标定参考点Pi； 当所述传感器类型c为毫米波雷达时，将所述第一雷达观测点作为对应的所述第一标定参考点Pi。

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