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龙图腾网获悉中国航空制造技术研究院申请的专利一种激光焊接焊缝自动寻迹方法、检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115464263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211155049.5，技术领域涉及：B23K26/21；该发明授权一种激光焊接焊缝自动寻迹方法、检测方法及装置是由李志强;赵福龙;柯学;左从进;王莉;刘欣;李超;马旭颐设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光焊接焊缝自动寻迹方法、检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种激光焊接焊缝自动寻迹方法，包括：安装焦点工具、固定刀尖工具，确定焦点工具的参考点和刀尖工具的固定点，采用四点法，建立激光焊枪焦点坐标系；以机器人的安装基座为基准，建立机器人基坐标系，根据所述机器人基坐标系的位姿矩阵，确定机器人基坐标系与激光焊枪焦点坐标系之间的坐标关系；扫描筋板边缘，得到待焊试件表面轮廓图像，从得到的待焊试件表面轮廓图像中，提取激光带两侧边缘的焊缝特征点，对两侧边缘的焊缝特征点分别作线段一和线段二；对焊缝特征的线段一和线段二进行拟合，求解其交点即为焊缝中心轨迹坐标，其目的是取代人工示教，自动完成焊缝焊接和焊后检测，大幅度提高焊接效率和质量稳定性。

本发明授权一种激光焊接焊缝自动寻迹方法、检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种激光焊接焊缝自动寻迹方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：在激光焊枪末端安装焦点工具，确定所述焦点工具的参考点，在工作台上固定刀尖工具，确定所述刀尖工具的固定点，采用四点法，使所述参考点与所述固定点刚好接触，通过四个位置点的数据，建立激光焊枪焦点坐标系； 步骤2：以线激光传感器安装在机器人的安装基座为基准，建立机器人基坐标系，根据所述机器人基坐标系的位姿矩阵，确定所述机器人基坐标系与所述激光焊枪焦点坐标系之间的坐标关系； 步骤3：由机器人带动所述线激光传感器沿着待焊试件的待焊位置移动，扫描筋板边缘，得到待焊试件表面轮廓图像； 步骤4：从得到的所述待焊试件表面轮廓图像中，提取激光带两侧边缘的焊缝特征点，对两侧边缘的所述焊缝特征点分别作线段一和线段二，以所作的线段一和线段二为焊缝特征； 步骤5：对所述焊缝特征的线段一和线段二进行拟合，求解其交点即为焊缝中心轨迹坐标； 步骤2中，确定所述机器人基坐标系与所述激光焊枪焦点坐标系之间的坐标关系的步骤包括： 机器人处于某一位姿时，焊缝测焊末端执行器相对于所述机器人基坐标的位姿矩阵为T1，线传感器坐标系到末端法兰位姿矩阵为X1，世界坐标系在机器人基坐标系下的位姿为P1＝T1X1M1，机器人运动到另一个位姿时，上述参数变为T2、X2、P2，由于线传感器固定在末端上，所以X1＝X2，又由于世界坐标系和末端坐标系是静止的，所以P1＝P2，令，，则有AX＝XB，设A是m×n的矩阵，B是n×n的矩阵，X是m×n的矩阵，由矩阵直积定义可知: 当A或B是单位矩阵时，有设a和b为常数，则有，vecaA+bB＝a×vecA+b×vecB假设则AX＝XB可以表示为: 要确定上式的唯一解，需要两组旋转轴不平行的运动，这两组运动得到的联立方程为: 用最小二乘法求解出最小奇异值对应的特征向量v＝[v1 v2 … v13]，则关系矩阵为: 。

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