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龙图腾网获悉中汽创智科技有限公司申请的专利一种车辆行驶轨迹确定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115574829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211329514.2，技术领域涉及：G01C21/26；该发明授权一种车辆行驶轨迹确定方法和装置是由张振林;王伟;唐培培;王东科;马鑫军设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆行驶轨迹确定方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆行驶轨迹确定方法和装置，该方法包括：获取全球卫星导航系统测量的车辆在各个时刻的速度信息和车辆姿态信息，并获取惯性测量单元测量的加速度信息；获取车辆坐标系下的加速度与惯性测量单元坐标系下的加速度的转换关系；获取车辆的速度递推关系；确定各个时刻的第一旋转参数的值；根据各个时刻的第一旋转参数的值确定待标定时间段内车辆坐标系与惯性测量单元坐标系之间的角度偏差；根据角度偏差确定车辆在待标定时间段内的行驶轨迹。上述方案能有效地提高车辆坐标系和惯性测量单元坐标系之间角度偏差标定结果的精确性，减小惯性测量单元预测方向与车辆实际轨迹方向的误差，从而有效提高惯性测量单元对车辆的定位精度。

本发明授权一种车辆行驶轨迹确定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取全球卫星导航系统测量的车辆在待标定时间段内各个时刻的速度信息和车辆姿态信息，并获取惯性测量单元测量的所述各个时刻的加速度信息； 获取预先确定的车辆坐标系下的加速度与惯性测量单元坐标系下的加速度的转换关系，所述转换关系中包含所述车辆坐标系和所述惯性测量单元坐标系之间的第一旋转参数； 获取预先确定的所述车辆的速度递推关系，所述速度递推关系中包含相邻时刻的速度参数、车辆姿态参数、时间间隔参数和所述车辆在所述惯性测量单元坐标系下的加速度参数； 根据所述各个时刻的速度信息、所述各个时刻的车辆姿态信息、所述各个时刻的加速度信息、所述各个时刻的时间间隔信息、所述速度递推关系和所述转换关系确定各个时刻的所述第一旋转参数的值； 根据各个时刻的所述第一旋转参数的值确定所述待标定时间段内所述车辆坐标系与所述惯性测量单元坐标系之间的角度偏差； 根据所述角度偏差确定所述车辆在所述待标定时间段内的行驶轨迹。

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