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龙图腾网获悉安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司;苏州大学申请的专利一种基于ROS2的安全导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115792942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211267375.5，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种基于ROS2的安全导航方法是由柯真东;徐晴川;吴雨璁;余嘉杰;迟文政;王松;柏超月设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于ROS2的安全导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于ROS2的安全导航方法，其根据栅格地图信息规划出机器人当前位置到目标点的全局路径；通过深度相机获取深度图像数据，并将深度图像数据转换为激光雷达数据；将激光雷达获取的激光雷达数据和深度图像数据转换的激光雷达数据融合，利用融合后的激光雷达数据构造局部代价地图，并通过动态窗口法在全局路径上规划出局部最优路径；利用超声波传感器获取的超声波传感器数据和激光雷达获取的激光雷达数据计算得到最近障碍物离机器人的距离，并根据距离调节机器人移动速度；利用全局路径、局部最优路径和移动速度进行机器人导航。本发明通过深度相机实现类似于三维激光雷达的避障效果，有效降低了成本。

本发明授权一种基于ROS2的安全导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于ROS2的安全导航方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将机器人置于未知室内环境中； S2、控制机器人在未知室内环境中运动，并建立栅格地图； S3、将机器人置于已知室内环境中，加载所述栅格地图，并定位机器人在已知室内环境中的位置； S4、根据所述栅格地图信息规划出机器人当前位置到目标点的全局路径； S5、通过深度相机获取深度图像数据，并将深度图像数据转换为激光雷达数据； S6、将所述激光雷达获取的激光雷达数据和所述深度图像数据转换的激光雷达数据融合，利用融合后的激光雷达数据构造局部代价地图，并通过动态窗口法在所述全局路径上规划出局部最优路径； S7、利用超声波传感器获取的超声波传感器数据和激光雷达获取的激光雷达数据计算得到最近障碍物离机器人的距离，并根据距离调节机器人移动速度； S8、利用所述全局路径、局部最优路径和移动速度进行机器人导航； 其中步骤S7包括： S71、接收超声波传感器获取的超声波传感器数据和激光雷达获取的激光雷达数据； S72、计算激光雷达获取的激光雷达数据中的最小值，并与超声波传感器数据作比较，取两者之间的最小值为最近障碍物离机器人的距离； S73、接收局部路径规划器发布的机器人速度信号； S74、根据最近障碍物离机器人的距离计算速度调节参数；步骤S74中，根据最近障碍物离机器人的距离计算速度调节参数，公式如下： 其中，为速度调节参数； S75、根据机器人速度信号中的线速度和速度调节参数调节机器人移动速度；步骤S75中，根据机器人速度信号中的线速度和速度调节参数调节机器人移动速度，公式如下： 其中，为调节后的移动速度；为局部路径规划器发布的机器人线速度。

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