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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种复杂机匣腔体点云分割方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310066809.3，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种复杂机匣腔体点云分割方法、装置及设备是由杨吉祥;张瑾贤;丁汉设计研发完成，并于2023-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂机匣腔体点云分割方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂机匣腔体点云分割方法、装置及设备，属于点云数据分割领域。本发明首先基于常规的CAD模型的区域搜索分割方法，得到初始腔体分割点云集合C1；然后，删除集合C1中的重复坐标点，并考虑机匣腔体特性采取聚类去噪的方法，得到稀疏腔体点云分割集合C2；进一步对集合C2进行边缘轮廓估计与扩展，得到边界扩展点云集合B2；最终，根据集合B2将集合C2分割为内部点和边界带点两部分，并对内部点进行半径邻域搜索与扩充，有效增加了复杂机匣腔体分割的数据量。如此，本发明在常规的CAD模型的区域搜索分割方法的基础上，引入分割腔体点云边界估计与边界扩展以及机匣腔体点云分割数据量扩充，使得最终获得的腔体分割数据多、分割效果好。

本发明授权一种复杂机匣腔体点云分割方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种复杂机匣腔体点云分割方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，将待分割腔体对应的CAD曲面离散采样成个点，以机匣整体点云集合为搜索空间，以离散的个点为种子点进行对应点近邻搜索得到初始腔体分割点云集合； S2，删除集合中的重复坐标点，并对剩余点进行聚类得到多个聚类集合；选取聚类点数最多的前M个聚类集合，作为稀疏腔体点云分割集合； S3，对集合进行边界估计得到待分割腔体的边界点集合；以集合为搜索空间，以集合中每个点为种子点进行半径邻域搜索，将搜索到的点和种子点一同合并为边界扩展点云集合； S4，以集合为搜索空间，迭代遍历集合中的每一个点，若该点位于集合中则直接将其加入到最终腔体分割点云集合中；否则，对该点进行半径邻域搜索，并将该点以及搜索到的邻域点全部加入到集合中； 所述S3中，对集合进行边界估计得到待分割腔体的边界点集合，具体为： 对集合中每一个坐标点，搜索得到其个近邻点，并利用点和其近邻点坐标进行最小二乘平面拟合； 将点以及其个近邻点向拟合平面进行投影得到平面投影坐标和； 完成平面点投影后，以为原点，点与第一个近邻投影点构建的向量为x轴，拟合平面的法线为y轴，向量与拟合平面法线的向量积为z轴，构建局部坐标系；对于剩下的近邻投影点分别与点构建向量；分别求解向量与x轴、y轴之间的夹角； 根据的值对进行修正：；对修正后的进行排序，排序后求解相邻之间的夹角差，并获取最大夹角差； 若最大夹角差大于边界点判定阈值，则点判定为边界点，并保留该点至边界点集合中。

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