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龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利一种四点手眼标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116214501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211637536.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种四点手眼标定方法是由赵子惠;徐志鹏;刘新语;汤建斌设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四点手眼标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种四点手眼标定方法，包括以下步骤：S1步骤，获取不同位置时标定物图像以及机械臂末端的坐标点；S2步骤，计算得到机械臂末端的位移量与图像中标定物的位移量之间的比例关系；S3步骤，将机械臂末端转动再移动以使机械臂末端与标定物之间的相对关系不变；S4步骤，计算得到标定物坐标点，根据初始位置的坐标点与标定物坐标点之间关系得到关系点；S5步骤，获取调定图像识别标定物调定坐标点和调定角度，根据关系点反向旋转调定角度得到机械臂末端的调定坐标，计算得到机械臂末端的偏移补偿量；S6步骤，将机械臂末端平移量与偏移补偿量相加得到机械臂末端实际平移坐标点；本发明优点是相机与工具不共轴的情况下简单、高效且高精度的标定。

本发明授权一种四点手眼标定方法在权利要求书中公布了：1.一种四点手眼标定方法，其特征在于：包括以下步骤： S1步骤，获取机械臂在不同位置时相机拍摄得到的标定物图像以及机械臂末端的坐标点； S2步骤，根据所述标定物图像识别得到标定物像素坐标点，再根据所述机械臂的坐标点与标定物像素坐标点通过比值算式计算得到机械臂末端的位移量与图像中标定物的位移量之间的比例关系； S3步骤，将机械臂末端移动至初始位置时，机械臂末端旋转标定角度后再平移至待定位置，以使机械臂末端与标定物之间的相对关系不变； S4步骤，获取初始位置的坐标点、待定位置的坐标点以及标定角度，根据所述初始位置的坐标点、待定位置的坐标点以及标定角度通过计算得到标定物坐标点，根据初始位置的坐标点与标定物坐标点之间关系得到关系点； 所述S4步骤中还包括S41步骤，所述S41步骤包括将初始位置、待定位置以及标定物坐标点之间连线构成三角形，计算三角形中初始位置与待定位置连线的中垂线斜率，再分析初始位置和待定位置在坐标系中所处的象限区域，将初始位置的象限与待定位置的象限进行比较，若两者不同，则根据标定角度判断标定物坐标点在初始位置与待定位置连线的方向，若两者不同，则根据标定角度和待定位置的角度判断标定物坐标点在初始位置与待定位置连线的方向； 所述中垂线斜率计算公式配置为： 其中,‑‑初始位置与待定位置连线的中垂线斜率，‑‑初始位置与待定位置连线的斜率； 标定物坐标点的计算公式配置为： ===其中‑‑初始位置，‑‑初始位置与待定位置连线的中点，β‑‑标定角度； S5步骤，将机械臂末端移动至初始位置时，获取相机拍摄得到标定物移动至调定位置时的图像作为调定图像，根据所述调定图像识别得到标定物调定坐标点以及机械臂末端转动的调定角度，根据关系点反向旋转调定角度得到机械臂末端的调定坐标，再根据所述标定物调定坐标点、调定角度、关系点以及机械臂末端的调定坐标通过关系算式计算得到机械臂末端的偏移补偿量； S6步骤，将机械臂末端平移量与偏移补偿量相加得到机械臂末端实际平移坐标点。

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