深圳市精锋医疗科技股份有限公司孙培原获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人、手术器械及其钳头摆动驱动系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269537B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111478111.X，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权手术机器人、手术器械及其钳头摆动驱动系统是由孙培原;吴渡江;王建辰设计研发完成，并于2021-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人、手术器械及其钳头摆动驱动系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人、手术器械及其钳头摆动驱动系统，包括钳头、摆动管、摆动驱动组件和摆动传动组件，摆动驱动组件与摆动管连接以驱动摆动管直线移动，摆动管通过摆动传动组件与钳头连接，且摆动传动组件与钳头形成曲柄机构以通过摆动管的直线移动带动钳头摆动。应用本发明提供的一种手术机器人、手术器械及其钳头摆动驱动系统，由于摆动传动组件与钳头形成曲柄机构，曲柄机构结构简单，便于实现。且采用摆动管的直线移动带动曲柄机构动作，传动可靠性高。另外，摆动管能够更好的利用空间，如其内部可以布局手术器械的刀杆等其他零部件，有利于减小手术器械整体的空间占用。
本发明授权手术机器人、手术器械及其钳头摆动驱动系统在权利要求书中公布了：1.一种手术器械的钳头摆动驱动系统，包括钳头，其特征在于，还包括摆动管、摆动驱动组件和摆动传动组件，所述摆动驱动组件与所述摆动管连接以驱动所述摆动管直线移动，所述摆动管通过所述摆动传动组件与所述钳头连接，且所述摆动传动组件与所述钳头形成曲柄机构以通过所述摆动管的直线移动带动所述钳头摆动； 所述摆动驱动组件还包括摆动拨叉和摆动限位部件，所述摆动拨叉与所述摆动管连接以带动所述摆动管直线移动；所述摆动管上开设有摆动限位槽，所述摆动拨叉上相应开设有摆动限位通孔，所述摆动限位部件滑动安装于所述摆动限位通孔内，且所述摆动限位部件滑动至插入所述摆动限位槽内时将所述摆动管与所述摆动拨叉连接以同步直线移动；所述摆动限位部件滑动至退出所述摆动限位槽时，所述摆动管与所述摆动拨叉脱开解除同步直线移动关系。
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