深圳市精锋医疗科技股份有限公司孙培原获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269769B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111478088.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统是由孙培原;吴渡江;王建辰设计研发完成，并于2021-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统在说明书摘要公布了：本申请的实施例公开了一种手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统，包括用于带动手术器械的钳头自转的自转管，还包括基管和自转驱动轴，自转管与基管固定连接，自转驱动轴与基管平行设置，自转驱动轴的一端用于接收扭矩输入，另一端通过自转传动组件与基管连接以带动基管旋转，基管的旋转带动自转管旋转从而带动钳头自转。应用该手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统，由于基管与自转驱动管平行布置，基管的轴心即手术器械刀杆总成的轴心，通过上述设置，将自转驱动轴的轴心与刀杆总成轴心平行布局，降低了位置精度要求，即降低了对于自转驱动轴、基管及传动端面的位置精度要求，且各部件的布局更加灵活，以满足手术器械的不同安装需求。
本发明授权手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统在权利要求书中公布了：1.一种手术器械的钳头自转驱动系统，包括用于带动所述手术器械的钳头自转的自转管，其特征在于，还包括基管和自转驱动轴，所述自转管与所述基管固定连接，所述自转驱动轴与所述基管平行设置，所述自转驱动轴的一端用于接收扭矩输入，另一端通过自转传动组件与所述基管连接以带动所述基管旋转，所述基管的旋转带动所述自转管旋转从而带动所述钳头自转； 还包括径向限位部件，所述基管的外周面上开设有安装槽，且所述安装槽延伸至所述基管靠近所述自转管的端面，所述径向限位部件封闭所述安装槽的槽口封闭以径向限位，所述自转管的端部沿轴向限位于所述安装槽内，且所述自转管的外周面具有至少一个限位平面，所述安装槽的内壁面具有与所述限位平面配合以对所述自转管周向限位的抵接面。
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