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龙图腾网获悉中国人民解放军战略支援部队信息工程大学申请的专利一种Lidar里程计的测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116381721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310217950.9，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种Lidar里程计的测量方法是由李宗春;付永健;何华;李丛设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种Lidar里程计的测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种Lidar里程计的测量方法，属于遥感数据处理技术领域。本发明在HRegNet网络基础之上，增加了初始配准误差检测和累积误差检测，初始配准误差检测是在每帧配准中，基于载体速度和Lidar扫描频率判断连续两帧点云配准成对配准是否成功，并应用预先设定的转换矩阵替换未通过检测的配准，目的是减弱因某一帧包含较大的误差而对后续帧的累积影响；累积误差检测是在连续配准过程中，根据末端点云帧到第一帧点云间的转换，严格检测出中间配准过程中的粗差以及控制误差的累积。并在Kittiodometry数据集上对本发明进行测试，试验结果表明：本发明与对比算法相比，能够更加准确、快速、鲁棒地实现Lidar里程计测量。

本发明授权一种Lidar里程计的测量方法在权利要求书中公布了：1.一种Lidar里程计的测量方法，其特征在于，该测量方法包括以下步骤： 1获取Lidar里程计测量得到的点云数据以及Lidar里程计的扫描速率和Lidar里程计所在载体速度； 2利用HregNet网络对相邻两帧点云进行配准，根据扫描速率、载体速度和相邻两帧点云的配准结果判断是否满足初始配准误差要求； 3利用HregNet网络按照相邻帧的配准方式计算一段点云序列中第一帧到最后一帧的坐标转换矩阵，记为第一坐标转换矩阵，并直接计算出一段点云序列中第一帧到最后一帧的坐标转换矩阵，记为第二坐标转换矩阵，根据得到的第一坐标转换矩阵和第二坐标转换矩阵对该段点云序列进行整体误差检测； 4当不满足整体误差要求时，利用HregNet网络按照间隔至少一帧的配准方式计算一段点云序列中第一帧到最后一帧的坐标转换矩阵，记为第三坐标转换矩阵，根据得到的第一坐标转换矩阵、第二坐标转换矩阵和第三坐标转换矩阵对该段点云序列进行局部重算误差检测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军战略支援部队信息工程大学，其通讯地址为：450001 河南省郑州市高新区科学大道62号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。