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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利一种三自由度的并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116690540B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310856855.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种三自由度的并联机构是由岳义;张展魁;韦宝琛;刘国兴;李亚晶;李修广;廖忠骏;张栋设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度的并联机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三自由度的并联机构，涉及并联机构技术领域，包括：定平台、动平台以及位于定平台与动平台之间的第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链和第四运动支链，第三运动支链和第四运动支链位于第一平面内，第一运动支链和第二运动支链结构相同且关于第一平面对称，第一运动支链、第二运动支链和第四运动支链均位于垂直于第一平面的第二平面内；第一运动支链和第二运动支链的两端分别通过虎克副与定平台和动平台连接；第三运动支链和第四运动支链的上端分别通过球副与定平台连接，下端分别通过转动副与动平台连接；各运动支链均具有一个移动副。本发明具备良好的刚度性能、高刚度、大转角、灵活度高、工作空间大等优点。

本发明授权一种三自由度的并联机构在权利要求书中公布了：1.一种三自由度的并联机构，其特征在于，包括：定平台、动平台以及位于所述定平台与所述动平台之间的第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链和第四运动支链，所述第三运动支链和第四运动支链位于第一平面内，所述第一运动支链和第二运动支链结构相同且关于所述第一平面对称，所述第一运动支链、第二运动支链和第四运动支链均位于第二平面内，且所述第二平面垂直于所述第一平面； 所述第一运动支链的两端和第二运动支链的两端分别通过虎克副与所述定平台和动平台连接； 所述第三运动支链的上端和第四运动支链的上端分别通过球副与所述定平台连接，所述第三运动支链的下端和第四运动支链的下端分别通过转动副与所述动平台连接，且所述第三运动支链下端的所述转动副的轴线与所述第四运动支链下端的所述转动副的轴线垂直； 所述第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链和第四运动支链均具有一个移动副； 其中，第一运动支链和第二运动支链的支链构型为UPU，第三运动支链和第四运动支链的支链构型为SPR。

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