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龙图腾网获悉盛泰光电科技股份有限公司申请的专利应用于空拍机的图像拼接方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117314807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311172218.0，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权应用于空拍机的图像拼接方法及存储介质是由吴峻豪;林昌盛设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于空拍机的图像拼接方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种应用于空拍机的图像拼接方法及存储介质，拼接方法包括：对惯性测量单元、RGB相机和深度相机进行时间同步，并在相同的坐标系上对齐；训练多层感知器模型得到图像清晰化处理模型；实时获取RGB图像，并同时获取位置姿态数据和深度图像；以获取的RGB图像和位置姿态数据对图像清晰化处理模型进行训练，得到清晰化处理后的RGB图像与对应的深度图像进行融合，得到RGB‑D图像，并对得到的RGB‑D图像进行拼接。本发明中，利用多层感知器模型还原清晰的RGB图像后再进行融合和拼接，具备因空拍机高速飞行或拍摄范围内有高速运动的物体使相机画面产生模糊也能进行特征匹配和拼接的能力。

本发明授权应用于空拍机的图像拼接方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种应用于空拍机的图像拼接方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、在空拍机上搭载惯性测量单元、RGB相机和深度相机，对惯性测量单元、RGB相机和深度相机进行时间同步，并将空拍机惯性测量单元的位置姿态数据、RGB相机的RGB图像和深度相机的深度图像在相同的坐标系上对齐； S2、通过空拍机的位置姿态数据和RGB图像训练多层感知器模型得到图像清晰化处理模型；所述图像清晰化处理模型用于根据一个时段内的RGB图像和对应的位置姿态数据，对RGB图像进行清晰化处理，并根据输入的位置姿态数据输出对应位置的清晰化处理后的RGB图像；所述图像清晰化处理模型包括空间投影模型和像素模糊模型；所述空间投影模型用于将三维空间中的相机至物体的射线投影至二维的像素平面，所述像素模糊模型用于通过模糊的图像训练预测生成清晰图像； S3、在空拍机飞行过程中实时获取RGB相机生成的RGB图像，并在每获取一帧RGB图像时，同时获取惯性测量单元的位置姿态数据和深度相机生成的深度图像； S4、以获取的RGB图像和位置姿态数据作为训练集对图像清晰化处理模型进行训练，并获取清晰化处理后的RGB图像； S5、将清晰化处理后的RGB图像分别与对应时刻获取的深度图像进行融合，得到RGB‑D图像，并对得到的RGB‑D图像进行拼接。

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