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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种单自由度自适应外骨骼踝关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117901065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410013389.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种单自由度自适应外骨骼踝关节是由黄沿江;成功;许家阳;周睿;朴承霖;黄翊设计研发完成，并于2024-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单自由度自适应外骨骼踝关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单自由度自适应外骨骼踝关节，涉及外骨骼结构技术领域，包括用于穿戴于人体小腿的小腿连接模块、用于穿戴于人体脚部的脚部连接模块、以及分别与小腿连接模块和脚部连接模块连接的自适应调节模块；第一铰链板与长度调节板的连接构成第一转动副，第二铰链板与第一铰链板的连接构成第二转动副，第三铰链板与第二铰链板的连接构成第三转动副；第一传动组件和第二传动组件分别设置在自适应连接结构的前端和后端，以实现长度调节板和第三铰链板之间的力传递。本发明可以适应一定范围内踝关节生理上和穿戴上的偏差，解决踝关节不能支撑外骨骼整体质量、无法传递力的问题。

本发明授权一种单自由度自适应外骨骼踝关节在权利要求书中公布了：1.一种单自由度自适应外骨骼踝关节，其特征在于：包括用于穿戴于人体小腿的小腿连接模块、用于穿戴于人体脚部的脚部连接模块、以及分别与所述小腿连接模块和所述脚部连接模块连接的自适应调节模块，其中，所述自适应调节模块包括第一连接组件，所述第一连接组件包括长度调节板，所述长度调节板的上部与所述小腿连接模块连接，所述小腿连接模块可沿所述长度调节板的长度方向调整位置； 第二连接组件，所述第二连接组件包括至少一个第一铰链板，各所述第一铰链板的上端与所述长度调节板的下端铰接，所述第一铰链板与所述长度调节板的连接构成第一转动副； 第三连接组件，所述第三连接组件包括至少一个第二铰链板，各所述第二铰链板的上端与所述第一铰链板的下端铰接，所述第二铰链板与所述第一铰链板的连接构成第二转动副； 第四连接组件，所述第四连接组件包括至少一个第三铰链板，各所述第三铰链板的上端与所述第二铰链板的下端铰接，所述第三铰链板的下端直接或间接与所述脚部连接模块固定，所述第三铰链板与所述第二铰链板的连接构成第三转动副，所述第一转动副、所述第二转动副以及所述第三转动副构成了所述小腿连接模块和所述脚部连接模块之间的自适应连接结构；以及第一传动组件和第二传动组件，设置在所述长度调节板与所述第三铰链板之间，所述第一传动组件和所述第二传动组件分别设置在所述自适应连接结构的前端和后端，以实现所述长度调节板和所述第三铰链板之间的力传递，所述第一传动组件和所述第二传动组件均包括第一铰支座、第二铰支座以及连接在所述第一铰支座和所述第二铰支座之间的压缩弹簧，两个所述第一铰支座分别与所述长度调节板下部的前后端铰接，所述长度调节板下部在所述第一转动副的位置处前后分别延伸，以分别与两个所述第一铰支座铰接，两个所述第二铰支座分别与所述第三铰链板的前后端铰接，所述第三铰链板在所述第三转动副的位置处前后分别延伸，以分别与两个所述第二铰支座铰接。

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