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龙图腾网获悉湖州丽天智能科技有限公司申请的专利一种基于单目相机的光伏组件位姿计算方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117934594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410097114.6，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于单目相机的光伏组件位姿计算方法以及系统是由王士涛;曾磊设计研发完成，并于2024-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目相机的光伏组件位姿计算方法以及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单目相机的光伏组件位姿计算方法、系统以及光伏机器人，该方法包括：获取所述光伏组件平面上的四个角点坐标、所述光伏组件的尺度信息、所述相机拍摄所述光伏组件图片中的四个角点坐标以及所述光伏组件图片在所述相机的内参矩阵；根据所述光伏组件平面上的四个所述角点坐标以及相机拍摄的所述光伏组件图片中的四个角点坐标，计算单应矩阵；根据所述单应矩阵、所述内参矩阵以及所述光伏组件的尺度信息，计算外参矩阵；根据所述外参矩阵计算光伏组件相对所述相机的位姿，并确定所述光伏组件相对所述光伏机器人的位姿。降低了计算光伏组件位姿的成本。

本发明授权一种基于单目相机的光伏组件位姿计算方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单目相机的光伏组件位姿计算方法，所述相机安装在光伏机器人上，其特征在于，包括步骤： 获取所述光伏组件平面的四个角点坐标、所述光伏组件的尺度信息、所述相机拍摄所述光伏组件图片中的四个角点坐标以及所述光伏组件图片在所述相机的内参矩阵，其中，所述相机拍摄所述光伏组件图片中的四个角点坐标为所述相机平面的像素坐标； 根据所述光伏组件平面的四个所述角点坐标和所述相机拍摄所述光伏组件图片中的四个角点坐标，计算单应矩阵，所述单应矩阵为所述光伏组件平面的所述角点坐标投影至所述相机平面上的对应坐标点的变换； 根据所述单应矩阵、所述光伏组件图片在所述相机的内参矩阵以及所述光伏组件的尺度信息，计算所述相机的外参矩阵，所述外参矩阵为所述相机和所述光伏组件之间的空间变换矩阵； 根据所述外参矩阵计算所述光伏组件相对所述相机的位姿，并确定所述光伏组件相对所述光伏机器人的位姿； 其中，所述尺度信息为所述光伏组件经所述相机拍摄后的图片大小的缩放比例，所述外参矩阵的计算公式为所述外参矩阵=所述单应矩阵所述尺度信息*所述内参矩阵。

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