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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种可对遮挡部位采摘的番茄机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118058081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410408823.1，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种可对遮挡部位采摘的番茄机器人及其控制方法是由吴旭亮;毛卫平;王权;颜晓红设计研发完成，并于2024-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可对遮挡部位采摘的番茄机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可对遮挡部位采摘的番茄机器人及其控制方法，番茄机器人包括底盘、行走轮、电气盒、采摘机构、枝叶处理机构；采摘机构包括采摘组件、升降旋转调节机构；采摘组件上设有摄像头，摄像头与电气盒信号连接；采摘机构两侧均设置有枝叶处理机构，枝叶处理机构包括第二升降机构、第二水平旋转机构、第二伸缩机构，以及位于在第二伸缩机构末端的拨杆和切割刀片；电气盒内设置番茄图像数据集、图像处理模块、控制模块。本发明根据枝叶对番茄的遮挡情况，并借助枝叶处理机构，对构成遮挡番茄及对采摘构成障碍的枝叶进行拨开或切割，降低对成熟番茄的误判，并提高对成熟番茄采摘的精准性和采摘率，降低了采摘过程对番茄的损伤。

本发明授权一种可对遮挡部位采摘的番茄机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可对遮挡部位采摘的番茄机器人，其特征在于：包括底盘1、安装在底盘1下方的行走轮2、固定在底盘1上的电气盒3、采摘机构、枝叶处理机构； 所述采摘机构包括用于采摘番茄的采摘组件、连接底盘1和采摘组件的升降旋转调节机构，所述升降旋转调节机构用于调节采摘组件的位置；所述采摘组件上设有摄像头37，所述摄像头37与电气盒3信号连接； 所述采摘机构两侧均设置有枝叶处理机构，所述枝叶处理机构包括固定在底盘1上的第二升降机构、连接在第二升降机构末端的第二水平旋转机构、连接在第二水平旋转机构上的第二伸缩机构，以及位于在第二伸缩机构末端的拨杆28和切割刀片29；所述拨杆28和切割刀片29固定在转盘27上，且拨杆28和切割刀片29的延伸方向平行于转盘27的同一条直径；转盘27的旋转由第五电机26驱动，对拨杆28和切割刀片29的朝向进行调整； 电气盒3内设置番茄图像数据集、图像处理模块、控制模块，所述图像处理模块用于根据摄像头37实时拍摄的图像判断番茄的成熟情况以及枝叶对番茄的遮挡情况、遮挡比例f，以及确定番茄果梗位置或番茄形心位置、构成障碍的枝叶茎秆位置；所述番茄图像数据集用于图像处理模块确定枝叶对番茄的遮挡面积的过程中，估算被遮挡的番茄大小及确定被遮挡比例；所述控制模块根据遮挡比例f、构成障碍的枝叶茎秆位置，向枝叶处理机构发出控制指令对构成障碍的枝叶茎秆进行拨开和或切割，根据番茄果梗位置或番茄形心位置向采摘机构发送控制指令对成熟番茄进行采摘； 具体的，遮挡比例f的确定方法是：所述图像处理模块对该图像进行阈值分割确定被遮挡番茄的轮廓、枝叶轮廓和枝叶茎秆的位置，并确定遮挡边界；在番茄图像数据集中寻找与该图像中被遮挡番茄的露出部分形状大小相似的番茄图像，并以该相似的番茄图像以被遮挡番茄的方位替换该被遮挡的番茄图像，确定被遮挡番茄的果梗位置或形心位置，以及该被遮挡番茄的遮挡比例f。

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