珠海一微半导体股份有限公司陈泽鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于曲线拟合的障碍物标记方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118707937B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310289619.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于曲线拟合的障碍物标记方法是由陈泽鑫;陈卓标;周和文设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于曲线拟合的障碍物标记方法在说明书摘要公布了：本申请公开基于曲线拟合的障碍物标记方法，包括：步骤S1、机器人控制激光传感器以激光探头旋转扫描的方式在当前位置点处采集障碍物轮廓点；步骤S2、机器人使用当前位置点处采集到的障碍物轮廓点进行曲线拟合，生成障碍物拟合曲线；步骤S3、机器人在其靠近障碍物拟合曲线的一侧设置多条线段；步骤S4、机器人将每条线段在障碍物拟合曲线中所经过的位置点转换到栅格地图内，再基于所经过的位置点所在栅格对应的占据概率值选择出有效障碍栅格；步骤S5、机器人沿着目标规划方向依次将选择出的有效障碍栅格拼接为障碍物在栅格地图中的有效轮廓，再将障碍物在栅格地图中的有效轮廓的走向配置为机器人沿着该障碍物的轮廓行走的方向。
本发明授权基于曲线拟合的障碍物标记方法在权利要求书中公布了：1.基于曲线拟合的障碍物标记方法，其特征在于，所述障碍物标记方法包括： 步骤S1、机器人控制激光传感器以激光探头旋转扫描的方式在当前位置点处采集障碍物轮廓点； 步骤S2、机器人使用当前位置点处采集到的障碍物轮廓点进行曲线拟合，生成障碍物拟合曲线； 步骤S3、机器人在其靠近所述障碍物拟合曲线的一侧设置多条线段，以使设置出的线段经过所述障碍物拟合曲线； 步骤S4、机器人将每条线段在所述障碍物拟合曲线中所经过的位置点转换到栅格地图内，再基于每条线段在所述障碍物拟合曲线中所经过的位置点所在栅格对应的占据概率值，选择出有效障碍栅格； 步骤S5、机器人沿着目标规划方向，依次将选择出的有效障碍栅格拼接为障碍物在栅格地图中的有效轮廓，再将障碍物在栅格地图中的有效轮廓的走向配置为机器人沿着该障碍物的轮廓行走的方向。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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