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龙图腾网获悉招商局重庆交通科研设计院有限公司;重庆邮电大学申请的专利交叉口混合交通环境下车辆路侧引导控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118736860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410962789.2，技术领域涉及：G08G1/081；该发明授权交叉口混合交通环境下车辆路侧引导控制方法及系统是由王少飞;骆中斌;叶青;丁孟涛;朱湧;黄鑫;赵杭;王潇洋;宋浪;阮志敏;李敏;王亚楠;伍雅洁设计研发完成，并于2024-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本交叉口混合交通环境下车辆路侧引导控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种交叉口混合交通环境下车辆路侧引导控制方法及系统，包括：构建车辆行驶策略，使得车辆按照所述车辆行驶策略进行行驶；构建信号灯控制策略，使得红绿灯的时间比例随车辆渗透率和车道饱和度的变化而变化；对到达核心通行区的车辆进行协同控制引导，使得车辆高效通过核心通行区。本发明能够为交叉口的通行效率和安全舒适提供技术支撑，降低了城市道路交通拥堵状况及提高了城市路网的韧性。

本发明授权交叉口混合交通环境下车辆路侧引导控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种交叉口混合交通环境下车辆路侧引导控制方法，其特征在于：包括： 构建车辆行驶策略，使得车辆按照所述车辆行驶策略进行行驶；所述车辆行驶策略包括： 车辆在到达第二停车线时，接受调控指令，进入设定的车道中；在绿灯亮起时，第二停车线前的相应相位的车辆全部驶出，第二停车线后的车辆进入规定的车道；其中，所述第二停车线距离前方交叉口有s米； 对即将到达第二停车线处车辆的速度和加速度进行如下约束： 其中，和代表第i辆CAV的x轴方向的速度和加速度，x轴正方向为指向交叉口的方向；和代表第i辆CAV在x轴方向的最大速度和最大加速度；TTCi和TTCmin分别是车辆实际预碰撞时间与最小预碰撞时间；CAV表示网联自动驾驶车辆； 车辆在驾驶过程中的抖动约束为： |jerki|≤jerkmax； 其中，jerki表示第i辆CAV的抖动，jerkmax表示允许抖动的最大值； 车辆在换道过程中的横向稳定性约束为： |βi|≤arctan0.02μg； 其中，βi为与横向稳定相关联的偏移率，μ为轮胎‑路粘附系数，g为重力加速度； 对车辆之间的行驶间距和速度差进行如下约束： Δpi≥Δpmin,|Δvi|≤Δvmax； 其中，Δpi和Δvi分别为前车与本车的位置间距和速度差；Δpmin和Δvmax分别是车辆间的最小安全距离和最大速度差； 构建信号灯控制策略，使得红绿灯的时间比例随车辆渗透率和车道饱和度的变化而变化；所述信号灯控制策略包括： 设计车道l一个路口的绿灯时长gl,k为： 其中，Vl为车道l的交通流量，Sl为车道l饱和时的流量，信号周期时长C为： PHF为峰值小时因子，qi为高峰小时需求量，qmax为高峰小时设计量；Ll是车道l上车辆因启动或故障所损失的时间；Yl为车道l的流率比；rl,des为道路被设计时的期望车道饱和度； 对到达核心通行区的车辆进行协同控制引导，使得车辆高效通过核心通行区。

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