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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种桡动脉穿刺机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118750180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410919550.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种桡动脉穿刺机器人系统是由陈铂垒;王花芹;王建新;李金秀;李亚敏设计研发完成，并于2024-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种桡动脉穿刺机器人系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种桡动脉穿刺机器人系统，包括：穿刺机器人、手臂固定台、B超图像采集装置、机器人控制器和控制平台；穿刺机器人包括三轴滑轨、穿刺机械臂、穿刺针头、穿刺压力传感器；控制平台根据B超图像采集装置采集的连续桡动脉横切面超声图像、穿刺针头进行穿刺的位姿数据、机器人控制器反馈的三轴滑轨和穿刺机械臂的运动数据，得到穿刺机械臂和三轴滑轨的协同控制指令发送给机器人控制器；使得穿刺机器人的三轴滑轨配合穿刺机械臂协同运行，完成穿刺针头的穿刺和撤出。使得机械臂和三轴滑轨的协同控制。

本发明授权一种桡动脉穿刺机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种桡动脉穿刺机器人系统，其特征在于，包括：穿刺机器人、手臂固定台、B超图像采集装置、机器人控制器和控制平台；穿刺机器人包括三轴滑轨、穿刺机械臂、穿刺针头、穿刺压力传感器； 三轴滑轨用于协同配合穿刺机械臂的运动； 穿刺机械臂的基座固定在三轴滑轨的Z轴的一端，用于操控穿刺针头完成穿刺任务； 穿刺压力传感器用于监测穿刺针头的受力，并将采集的数据发送给控制平台； 穿刺针头作为穿刺机械臂的末端执行器，通过穿刺压力传感器与穿刺机械臂的另一端连接； 手臂固定台用于将患者的前臂固定在预设的位置； B超图像采集装置用于连续采集固定在手臂固定台上的患者手臂的桡动脉横切面超声图像、执行穿刺动作时穿刺针头在桡动脉中的位置图像，并发送给控制平台； 控制平台用于根据连续的桡动脉横切面超声图像、穿刺针头进行穿刺的位姿数据、机器人控制器反馈的三轴滑轨和穿刺机械臂的运动数据进行处理，得到穿刺机械臂和三轴滑轨的协同控制指令发送给机器人控制器； 机器人控制器用于运行穿刺压力传感器驱动程序、穿刺机械臂和三轴滑轨的控制程序； 其中，控制平台包括机器人协同控制模块，用于通过三轴滑轨控制策略控制三轴滑轨配合穿刺机械臂的运动，使三轴滑轨的运动主动与机械臂的运动控制相协同； 三轴滑轨控制策略的神经网络强化学习训练过程具体为： S001：获取穿刺机器人在当前子目标的观测数据；其中，观测数据包括穿刺机械臂的各关节状态、穿刺针头的位姿、穿刺针头的速度、子目标位姿、三轴滑轨的位姿、三轴滑轨的速度、三轴滑轨上一时刻的动作； S002：根据当前穿刺机械臂的各关节状态和子目标位姿，采用逆运动学求解器求解机械臂各关节的运动速度，并判断是否求解成功：若求解成功，则标志位置0；若求解失败，则标志位置1； S003：将穿刺机械臂各关节的运动速度、穿刺机械臂的各关节状态、穿刺针头的位姿、穿刺针头的速度、子目标位姿、三轴滑轨的位姿、三轴滑轨的速度、三轴滑轨上一时刻的动作作为三轴滑轨控制神经网络的输入，输出三轴滑轨的运动动作； S004：在标志位置0时，同时执行机械臂各关节运动动作和三轴滑轨的运动动作，并计算三轴滑轨执行动作后的奖励； S005：根据计算的奖励，采用强化学习算法对三轴滑轨控制策略的神经网络模型进行优化，直至未来奖励总和的期望最大化，并更新子目标为，返回S001直至子目标更新为最终的穿刺位姿。

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