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龙图腾网获悉深圳爱博合创医疗机器人有限公司申请的专利驱动细长型医疗器械的控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118750186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411065027.9，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权驱动细长型医疗器械的控制系统是由杨良正;王建设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本驱动细长型医疗器械的控制系统在说明书摘要公布了：本申请适用于介入手术机器人技术领域，公开了一种驱动细长型医疗器械的控制系统，其包括驱动装置、第一夹持机构、第二夹持机构、检测机构和控制器，驱动装置与第一夹持机构连接，控制器能够按照设置的设定夹持力，控制驱动装置驱动第一夹持机构对细长型医疗器械进行夹持，控制器还能控制驱动装置增大夹持力、减小夹持力或保持夹持力不变，且在增大夹持力时，控制器能实时获取实际夹持力和夹持直径。本申请的控制系统不仅可有效避免发生细长型医疗器械递送打滑的现象，还可有效避免发生细长型医疗器械被夹扁、夹坏的现象。

本发明授权驱动细长型医疗器械的控制系统在权利要求书中公布了：1.一种驱动细长型医疗器械的控制系统，所述控制系统包括驱动装置、第一夹持机构、第二夹持机构、检测机构和控制器，所述驱动装置与所述第一夹持机构连接，其特征在于，所述控制器被配置为执行以下步骤： S1、按照预设的设定夹持力，控制所述驱动装置驱动所述第一夹持机构向靠近所述第二夹持机构的方向移动，以对细长型医疗器械进行夹持； S2、获取所述检测机构检测到的所述第一夹持机构和所述第二夹持机构对所述细长型医疗器械的实际夹持力； S3、根据所述实际夹持力执行以下任一步骤： 当所述实际夹持力大于或等于第一预设夹持力且小于或等于第二预设夹持力，控制所述驱动装置停止移动所述第一夹持机构； 当所述实际夹持力大于所述第二预设夹持力，控制所述驱动装置驱动所述第一夹持机构向远离所述第二夹持机构的方向移动设定距离，执行步骤S2； 当所述实际夹持力小于所述第一预设夹持力，控制所述驱动装置驱动所述第一夹持机构向靠近所述第二夹持机构的方向移动设定距离，同时执行步骤S2和步骤S4； S4、获取所述细长型医疗器械的夹持直径； S5、根据所述夹持直径执行以下任一步骤： 当所述夹持直径小于预设直径，控制所述驱动装置停止移动所述第一夹持机构； 当所述夹持直径大于或等于所述预设直径，控制所述驱动装置驱动所述第一夹持机构向靠近所述第二夹持机构的方向移动设定距离，同时执行步骤S2和步骤S4； 其中，所述第一预设夹持力为递送所述细长型医疗器械时避免发生打滑现象施加的最小力；所述第二预设夹持力为递送所述细长型医疗器械时避免发生塑性变形且无法恢复的最大力；所述预设直径为所述细长型医疗器械允许发生形变的最小直径值，小于所述预设直径，所述细长型医疗器械在夹持时会发生塑性变形且无法恢复。

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