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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利应用于内窥镜蛇形臂体的拉力共轭锁定装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118873081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411130856.0，技术领域涉及：A61B1/31；该发明授权应用于内窥镜蛇形臂体的拉力共轭锁定装置是由裴旭;张皓楠;肖峰设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于内窥镜蛇形臂体的拉力共轭锁定装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于内窥镜蛇形臂体的拉力共轭锁定装置，其由互锁前盖1、互锁后盖2、手柄3、右弹簧4、右滑块5、左弹簧6、左滑块7组成。通过在右滑块5、左滑块7上连接控制线实现与内窥镜蛇形臂体的接线器连接。本发明拉力共轭锁定装置能够为内窥镜蛇形臂体提供纯机械动力，动力的大小通过操作者根据实际复杂受限空间环境的定。相较于传统电机的分段控制方式具有更高的通过性与操作灵活性。本发明拉力共轭锁定装置充分利用了操作者手臂的自由度，为复杂受限空间作业提供拉力、以及行进状态的锁定。

本发明授权应用于内窥镜蛇形臂体的拉力共轭锁定装置在权利要求书中公布了：1.一种应用于内窥镜蛇形臂体的拉力共轭锁定装置，拉力共轭锁定装置通过控制线实现与内窥镜蛇形臂体的接线器连接；其特征在于：拉力共轭锁定装置由互锁前盖1、互锁后盖2、手柄3、右弹簧4、右滑块5、左弹簧6、左滑块7组成； 其中，右弹簧4与右滑块组件5形成右端直线位移组件； 其中，左弹簧6与左滑块组件7形成左端直线位移组件； 互锁前盖1为一体成型结构件；互锁前盖1分为前盖外面板1A和前盖里面板1F；互锁前盖1的上方有前盖上弧体1D，互锁前盖1的下方有前盖左连接端1B和前盖右连接端1C；前盖上弧体1D的下方设有观察窗1E；观察窗1E一方面用于观察手柄3左旋或右旋的位移，另一方面也是观察左、右弹簧的复位状况； 互锁前盖1的前盖外面板1A上设有AA凹槽1A 1，AA凹槽1A 1用于放置初始状态下的手柄3；所述AA凹槽1A 1的上端部设有AC沉头腔1A2，AC沉头腔1A2内放置有HB深沟球轴承8B；在AC沉头腔1A2中设有AC通孔1A3，AC通孔1A3用于连接轴8穿过；在AC通孔1A3的下方设有AC螺纹孔1A4，AC螺纹孔1A4用于C螺钉9C的一端穿过； 互锁前盖1的前盖左连接端1B上设有AA沉头腔1B 1，AA沉头腔1B 1的中心设有AA螺纹孔1B2；AA螺纹孔1B2用于A螺钉9A穿过； 互锁前盖1的前盖右连接端1C上设有AB沉头腔1C 1，AB沉头腔1C 1的中心设有AB螺纹孔1C2；AB螺纹孔1C2用于B螺钉9B穿过； 互锁前盖1的前盖里面板1F上设有前盖凸柱1F 1，后盖凸柱1F 1的两侧分别是AB凹槽1F2、AC凹槽1F3； 互锁后盖2为一体成型结构件；互锁后盖2分为后盖外面板2A和后盖里面板2F；互锁后盖2的上方有后盖上弧体2D，互锁后盖2的下方有后盖左连接端2B和后盖右连接端2C；后盖上弧体2D的下方设有观察窗2E；观察窗2E一方面用于观察手柄3左旋或右旋的位移，另一方面也是观察左、右弹簧的复位状况； 互锁后盖2的后盖外面板2A上设有BA凹槽2A 1，所述BA凹槽2A 1的上端部设有BC通孔2A3，在BC通孔2A3的下方设有BC螺纹孔2A4； 所述BC通孔2A3用于连接轴8穿过；穿过BC通孔2A3后的连接轴8的端部螺纹连接有H螺母8C； 所述BC螺纹孔2A4用于C螺钉9C穿过；C螺钉9C的一端顺次穿过互锁后盖2上的BC螺纹孔2A4、互锁前盖1上的AC螺纹孔1A4后连接上C螺母10C，C螺母10C位于互锁前盖1的AA凹槽1A 1里； 互锁后盖2的后盖左连接端2B上设有BA沉头腔2B 1，BA沉头腔2B 1的中心设有BA螺纹孔2B2；BA螺纹孔2B2用于A螺钉9A穿过； 互锁后盖2的后盖右连接端2C上设有BB沉头腔2C 1，BB沉头腔2C 1的中心设有BB螺纹孔2C2；BB螺纹孔2C2用于B螺钉9B穿过； 互锁后盖2的后盖里面板2F上设有后盖凸柱2F 1，后盖凸柱2F 1的两侧分别是BB凹槽2F2、BC凹槽2F3； 手柄3的上、中、下分别是扇形体3A、圆柱段3B、握持段3C； 手柄3的扇形体3A用于在弧形通道100E中滑动，所述弧形通道100E是互锁前盖1与互锁后盖2组装后在上部形的一个通道；扇形体3A的左端是左弹簧连接体3D，左弹簧连接体3D的开口中设有左端横柱3D 1，该左端横柱3D 1用于连接左弹簧6一端；扇形体3A的右端是右弹簧连接体3E，右弹簧连接体3E的开口中设有右端横柱3E 1，该右端横柱3E 1用于连接右弹簧4一端； 手柄3的圆柱段3B设有C沉头腔3B 1、C通孔3B2，C沉头腔3B 1中放置有HA深沟球轴承8A，连接轴8的一端顺次穿过HA深沟球轴承8A、手柄3的C通孔3B2、HB深沟球轴承8B、互锁前盖1的AC通孔1A3、互锁后盖2的BC通孔2A3后连接上H螺母8C； 右弹簧4的上端连接在手柄3的右弹簧连接体3E的右端横柱3E 1上；右弹簧4的下端连接在右滑块组件5的E横柱5D上； 左弹簧6的上端连接在手柄3的左弹簧连接体3D的左端横柱3D 1上；左弹簧6的下端连接在左滑块组件7的G横柱7D上； 右滑块组件5的上端是EA支臂5B、EB支臂5C，且EA支臂5B与EB支臂5C之间是E横柱5D，E横柱5D上用于活动挂接右弹簧4的下端，右弹簧4的上端活动挂接在右弹簧连接体3E上；右滑块组件5的下端是右滑块座5A； 右滑块座5A的一侧外部设有EA导柱5A 1，EA导柱5A 1在C半圆弧通道100C中滑动，所述C半圆弧通道100C中滑动是互锁前盖1与互锁后盖2组装后形成的第三个通道；右滑块座5A的另一侧外部设有EB导柱5A2，EB导柱5A2在D半圆弧通道100D中滑动，所述D半圆弧通道100D中滑动是互锁前盖1与互锁后盖2组装后形成的第四个通道； 右滑块座5A上设有EA通孔5A4，EA通孔5A4用于E螺钉5E穿过； 右滑块座5A的前面板上设有EA沉头腔5A3，且EA通孔5A4位于EA沉头腔5A3的中心，EA沉头腔5A3的侧壁两侧上设有EB通孔5A31、EC通孔5A32，EB通孔5A31用于第二组控制线15的导线A的一端穿过，EC通孔5A32用于第二组控制线15的导线B的一端穿过，所述的EA沉头腔5A3中放置有EA深沟球轴承5E2； 右滑块座5A的后面板上设有EB沉头腔5A5，且EB通孔5A5位于EA沉头腔5A3的中心，EB沉头腔5A5的侧壁两侧上设有ED通孔5A51、EE通孔5A52，ED通孔5A51用于第二组控制线15的导线C的一端穿过，EE通孔5A52用于第二组控制线15的导线D的一端穿过，所述的EB沉头腔5A5中放置有EB深沟球轴承5E3； E螺钉5E的一端顺次穿过EB深沟球轴承5E3、EA通孔5A4、EA深沟球轴承5E2后套接上E螺母5E 1； 左滑块组件7的上端是GA支臂7B、GB支臂7C，且GA支臂7B与GB支臂7C之间是G横柱7D，G横柱7D上用于活动挂接左弹簧6的下端，左弹簧6的上端活动挂接左弹簧连接体3D上；左滑块组件7的下端是左滑块座7A； 左滑块座7A的一侧外部设有GA导柱7A 1，GA导柱7A 1在A半圆弧通道100A中滑动，所述A半圆弧通道100A中滑动是互锁前盖1与互锁后盖2组装后形成的第一个通道；左滑块座7A的另一侧外部设有GB导柱7A2，GB导柱7A2在B半圆弧通道100B中滑动，所述B半圆弧通道100B中滑动是互锁前盖1与互锁后盖2组装后形成的第二个通道； 左滑块座7A上设有GA通孔7A4，GA通孔7A4用于G螺钉7E穿过； 左滑块座7A的前面板上设有GA沉头腔7A3，且GA通孔7A4位于GA沉头腔7A3的中心，GA沉头腔7A3的侧壁两侧上设有GB通孔7A31、GC通孔7A32，GB通孔7A31用于第一组控制线14的导线A的一端穿过，GC通孔7A32用于第一组控制线14的导线B的一端穿过，所述的GA沉头腔7A3中放置有GA深沟球轴承7E2；GA沉头腔7A3内放置有GA深沟球轴承7E2； 左滑块座7A的后面板上设有GB沉头腔7A5，且GB通孔7A5位于GA沉头腔7A3的中心，GB沉头腔7A5的侧壁两侧上设有GD通孔7A51、GE通孔7A52，GD通孔7A51用于第一组控制线14的导线C的一端穿过，GE通孔7A52用于第一组控制线14的导线D的一端穿过，所述的GB沉头腔7A5中放置有GB深沟球轴承7E3；GB沉头腔7A5内放置有GB深沟球轴承7E3； G螺钉7E的一端顺次穿过GB深沟球轴承7E3、GA通孔7A4、GA深沟球轴承7E2后套接上G螺母7E 1； 连接轴8上套接有HA深沟球轴承8A、HB深沟球轴承8B和H螺母8C； HA深沟球轴承8A安装在手柄3的C沉头腔3B 1内； HB深沟球轴承8B安装在互锁前盖1的AC沉头腔1A2内； 连接轴8一端顺次穿过HA深沟球轴承8A、手柄3的C通孔3B2、HB深沟球轴承8B、互锁前盖1的AC通孔1A3、互锁后盖2的BC通孔2A3后连接上H螺母8C。

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