杭州海康机器人股份有限公司王梦然获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种电芯抓取方法、系统、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118876054B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410977785.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种电芯抓取方法、系统、装置、设备以及存储介质是由王梦然设计研发完成，并于2024-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种电芯抓取方法、系统、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种电芯抓取方法、系统、装置、设备以及存储介质，涉及机器人技术领域。具体实现方案为：获取指定区域上方的相机拍摄得到的、放置有电芯的指定区域的图像，作为待利用图像；识别待利用图像中各个电芯的位姿；基于各个电芯的位姿以及指定阵列大小，检测指定区域中是否存在电芯缺失；若不存在电芯缺失，则将各个电芯划分为多个待抓取单元；针对每一待抓取单元，基于该待抓取单元包含的各电芯的位姿，确定机械手抓取该待抓取单元的抓取位姿，并控制机械手按照所确定的抓取位姿对该待抓取单元中所包括的电芯进行整体抓取，直至指定区域中的所有电芯全部完成抓取。可见，通过本方案，可以提高电芯的抓取效率。
本发明授权一种电芯抓取方法、系统、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种电芯抓取方法，其特征在于，所述方法包括： 获取指定区域上方的相机拍摄得到的、放置有电芯的所述指定区域的图像，作为待利用图像； 识别所述待利用图像中各个电芯的位姿； 基于各个电芯的位姿以及指定阵列大小，检测所述指定区域中是否存在电芯缺失；其中，当所述指定区域中不存在电芯缺失时，所述指定区域中电芯的排布满足所述指定阵列大小； 若不存在电芯缺失，则将各个电芯划分为多个待抓取单元；其中，每一待抓取单元中包括按照行排布方式或列排布方式摆放的相邻预定数量个电芯，所划分得到的各个待抓取单元中的电芯的排布方式相同； 针对每一待抓取单元，基于该待抓取单元包含的各电芯的位姿，确定机械手抓取该待抓取单元的抓取位姿，并控制机械手按照所确定的抓取位姿对该待抓取单元中所包括的电芯进行整体抓取，直至所述指定区域中的所有电芯全部完成抓取。
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