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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种极限工况下电动轮汽车电液复合转向控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118907073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411241866.1，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权一种极限工况下电动轮汽车电液复合转向控制方法及系统是由张厚忠;司卫健;徐兴;孙晓强;王峰设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种极限工况下电动轮汽车电液复合转向控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种极限工况下电动轮汽车电液复合转向控制方法及系统，包括：S1：判断汽车是否处于失稳状态；S2：选择汽车驱动控制方式；S3：对汽车四轮进行电液复合协调分配；S4：获取最优电机驱动力和液压制动力；S5：根据汽车当前所处的转向工况，以及S4中获取最优电机驱动力和液压制动力，选择对应电液复合协调控制模式。通过在极限工况下提出液压制动和电机驱动的协调控制，分别控制不同的车轮，相互补偿，精准及时的对处于极限工况下车身稳定进行控制，实现不同控制模式的组合，最大化实现电液耦合优化的稳定性控制；根据横摆角速度、方向盘转角和方向盘角速度来判断出汽车所处工况，通过调控液压制动和电机驱动来实现电液复合ESP的耦合优化。

本发明授权一种极限工况下电动轮汽车电液复合转向控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种极限工况下电动轮汽车电液复合转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：判断汽车是否处于失稳状态：通过期望质心侧偏角和实际质心侧偏角计算质心侧偏角偏差，判断该差值是否大于汽车规定的最大质心侧偏角阈值，若大于，则汽车为失稳状态，若小于，则通过期望横摆角速度和实际横摆角速度计算横摆角速度偏差来判断汽车当前状态，若横摆角速度偏差小于保持汽车稳定的最大横摆角速度阈值，则汽车为稳定状态，若横摆角速度偏差大于保持汽车稳定的最大横摆角速度阈值，则汽车为失稳状态； S2：选择汽车驱动控制方式：通过获取纯电机的驱动力并获取纯电机驱动控制下的四轮附加横摆力矩分配数值，判断其是否小于实际设定的轮毂电机的峰值驱动力，若小于则选择轮毂电机进行纯电机驱动控制；若大于则选择电液复合协调控制，进入S3； 所述S2中还包括获取汽车总附加横摆力矩和总纵向力，具体为： 获取总附加横摆力矩：通过横摆角速度和质心侧倾角联合定义滑模面： ； 其中，是指实际横摆角速度；是指实际质心侧倾角；、是分配权重系数并且+=1； 是期望质心侧偏角；是期望横摆角速度；通过微分、与整车运动方程联合得到附加横摆力矩： +A； 其中，为设定的指数趋近律，趋近律是为了保证系统运动点的趋近运动趋向滑膜平面；a＞0，b＞0；s为定义的滑模面；为后、前车轮侧偏刚度；为方向盘转角；为质心至前轴的距离；为质心至后轴的距离；A为稳定性增幅值，其表达式如下所示： ； 其中，I为转动惯量；为后、前车轮侧偏刚度；为方向盘转角；为质心至前轴的距离；为质心至后轴的距离；为期望横摆角加速度; 为实际质心侧偏角和期望质心侧偏角的微分值； 获取总纵向力： 以目标车速和参考车速为输入，选用PID法实现其控制规律为： ； 其中：为比例系数；为积分系数；为微分系数； S3：电液复合协调分配：获取纯液压制动时的制动力及其四轮附加横摆力矩分配数值，结合S2中纯电机的驱动力及其四轮附加横摆力矩分配数值，对汽车四轮进行电液复合协调分配，分配完毕后进入S4； S4：对S3的分配结果进行优化，得出最优电机驱动力和液压制动力； S5：根据汽车当前所处的转向工况，以及S4中获取的最优电机驱动力和液压制动力，选择对应的电液复合协调控制模式。

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