广东工业大学邢玛丽获国家专利权
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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于观测器的多智能体系统最优协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119045332B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411177081.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于观测器的多智能体系统最优协同控制方法是由邢玛丽;朱紫威;李列财;蒋东成;鲁仁全;张斌设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于观测器的多智能体系统最优协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多智能体控制技术领域，提出一种基于观测器的多智能体系统最优协同控制方法，包括：建立带有未知状态和外界扰动的多智能体系统模型，构建基于第一神经网络的复合观测器，基于第二神经网络构建带有信号处理器的最优控制器；将所述复合观测器输出的实时预估结果代入所述最优控制器，并通过第二神经网络对所述最优控制器进行自适应更新后得到实时最优控制协议；基于所述实时最优控制协议控制多智能体系统。相较于现有技术对多智能体系统影响因素考虑不充分的缺陷，本发明充分考虑到多智能体系统中的未知状态和外界扰动，同时降低了最优控制方法的计算难度，提高了多智能体系统的控制性能。
本发明授权一种基于观测器的多智能体系统最优协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于观测器的多智能体系统最优协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立带有未知状态和外界扰动的多智能体系统模型，构建基于第一神经网络的复合观测器，基于第二神经网络构建带有信号处理器的最优控制器； 将所述复合观测器输出的实时预估结果代入所述最优控制器，并通过第二神经网络对所述最优控制器进行自适应更新后得到实时最优控制协议； 基于所述实时最优控制协议控制多智能体系统； 其中，基于第一神经网络的状态观测器构建如下： 其中，为系统状态的估计值，且和分别是di,m，yi和的估计值,通过选取合适的ki,1和ki,n，ki,n＝[ki,2,ki,3,…,ki,n]T使得矩阵是赫尔维兹矩阵。
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