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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利软组织缝合模拟方法、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119055355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310645027.5，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权软组织缝合模拟方法、设备和介质是由刘永超;高元倩设计研发完成，并于2023-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本软组织缝合模拟方法、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种软组织缝合模拟方法，该方法包括：在当前帧中获取阶段标志，阶段标志用于表示当前帧在软组织缝合过程中所处的阶段，阶段包括穿刺阶段、缝合阶段和拉紧阶段；对软组织与缝合线、手术器械进行碰撞检测，软组织的模型为包括多个顶点和由顶点定义的四面体的网格模型；根据碰撞检测的结果和或阶段标志确定顶点的临时约束函数；使用基于位置动力学计算得到当前帧中软组织的模型参数，其中顶点的约束函数包括临时约束函数；至少根据碰撞检测的结果确定是否更新阶段标志；根据当前帧中软组织的模型参数显示软组织。本申请还提供一种软组织缝合模拟设备和存储介质。

本发明授权软组织缝合模拟方法、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种软组织缝合模拟方法，其特征在于，包括： 在当前帧中获取阶段标志，所述阶段标志用于表示所述当前帧在软组织缝合过程中所处的阶段，所述阶段包括穿刺阶段、缝合阶段和拉紧阶段； 对所述软组织与缝合线、手术器械进行碰撞检测，所述软组织的模型为包括多个顶点和由所述顶点定义的四面体的网格模型； 根据所述碰撞检测的结果和或所述阶段标志确定所述顶点的临时约束函数； 使用基于位置动力学计算得到所述当前帧中所述软组织的模型参数，其中所述顶点的约束函数包括所述临时约束函数； 至少根据所述碰撞检测的结果确定是否更新所述阶段标志； 根据所述当前帧中所述软组织的模型参数显示所述软组织； 其中，所述根据所述碰撞检测的结果和或所述阶段标志确定所述顶点的临时约束函数包括： 若检测到所述软组织的表面与所述手术器械中的缝合针的针头发生碰撞，则为与所述针头发生碰撞的穿刺点添加第一碰撞响应约束；或者所述根据所述碰撞检测的结果和或所述阶段标志确定所述顶点的临时约束函数包括： 若所述阶段标志为所述拉紧阶段，计算完当前帧中所述缝合线的模型参数之后，计算位于所述软组织内部的目标粒子点与路径点序列中最近的路径点之间的第二距离，所述路径点序列是使用所述缝合线的粒子点间隔对所述缝合针的针尾在所述软组织内的移动路径进行插值而得到的； 若所述第二距离大于距离阈值，则为所述最近的路径点所在的碰撞四面体添加第二碰撞响应约束。

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