买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种卫星拒止环境下固定翼无人机航迹监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119087349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411180563.3，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种卫星拒止环境下固定翼无人机航迹监测方法是由张钦;李海;侯舒娟;田鹏炜设计研发完成，并于2024-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种卫星拒止环境下固定翼无人机航迹监测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种卫星拒止环境下固定翼无人机航迹监测方法。本发明将整个自主导航过程分为两个阶段，在第一阶段，以N个飞行时刻为一组进行TOA定位解算，并进行初步的轨迹拟合，当轨迹预测的下一时刻位置与锚节点的距离以及实际下一时刻位置的TOA测量距离小于设定门限时，进行第二阶段，利用拟合轨迹上的位置，对实际测得的距离信息进行修正，进而将多个轨迹预测位置与对应锚节点的距离换算为一个位置与所有锚节点的位置，实现了更为精确的TOA定位。本发明实现了卫星拒止条件下、在无人机运动过程中的高精度自主导航；且部署在地面上的锚节点之间不需要相互通信，无需锚节点之间时间同步，也不需要参与定位的锚节点与无人机时间同步。

本发明授权一种卫星拒止环境下固定翼无人机航迹监测方法在权利要求书中公布了：1.一种卫星拒止环境下固定翼无人机航迹监测方法，其特征在于，包括： 步骤1，无人机在飞行过程中依次与地面各锚节点进行通信，并采用TOA法测量其各飞行时刻与对应锚节点之间的距离；以相邻的N个飞行时刻为一组进行无人机定位解算，得到各组对应的无人机定位结果； 步骤2，基于各组对应的无人机定位结果，进行运动轨迹拟合，并预测下一时刻的飞行位置； 步骤3，计算预测的下一时刻的飞行位置与对应锚节点之间的距离，并与下一时刻采用TOA法实际测量得到的与该锚节点之间的距离进行比较；若两个距离之间的差值小于设定的门限，则执行步骤4，否则，返回步骤1； 步骤4，基于拟合的运动轨迹，推测下N个时刻的飞行位置；计算推测的下N个时刻的飞行位置与对应的锚节点之间的距离d_initial1～d_initialN；同时，计算推测的下第N个时刻的飞行位置与各锚节点之间的距离d_last1～d_lastN；用d_last减去d_initial即得到推测的下N个时刻中各时刻的飞行位置与对应锚节点之间的距离修正量deta_d； 步骤5，在下N个飞行时刻，采用TOA测量该飞行时刻与对应锚节点之间的距离后，采用步骤4得到的距离修正量对TOA测量距离进行补偿；基于补偿后的TOA测量距离进行无人机定位解算，并更新拟合的轨迹，返回步骤4，直至导航结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。