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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种快速路分流区网联自动驾驶车辆决策与规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119207147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411443856.6，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权一种快速路分流区网联自动驾驶车辆决策与规划方法是由程泽阳;朱锦阳;张卫华;杨蒙蒙;孙宝凤;余博;张伟;吴文佑设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速路分流区网联自动驾驶车辆决策与规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种快速路分流区网联自动驾驶车辆决策与规划方法，包括：1.建立方法应用的基本场景；2.构建模糊逻辑推理系统，输出换道意愿系数，进而制定决策方案；3.采用剩余碰撞时间TTC进行风险评估；4.引入风险场概念，对车辆势场、道路边界线势场、车道分割线势场、静态路障势场进行建模，进而通过叠加各风险势场，构建快速路分流区场景下的多源叠加风险势场模型；5.采用五次多项式生成变道轨迹曲线；6.构建考虑安全性、效率性、舒适性的多目标综合评价函数，并筛选出最优的网联自动驾驶车辆的变道轨迹。本发明能在应对多变的交通状况，赋予自动驾驶车辆以智能的决策力和精准的路径规划能力，从而能有效缓解交通拥堵，提高道路的通行能力。

本发明授权一种快速路分流区网联自动驾驶车辆决策与规划方法在权利要求书中公布了：1.一种快速路分流区网联自动驾驶车辆决策与规划方法，其特征在于，是应用于单向三车道的快速路分流区道路上，并将快速路分流区道路上同向的三条车道分别记为第一车道、第二车道、第三车道，所述第一车道设有静态路障，且在所述第三车道的外侧设置有出口匝道，在所述单向三车道上至少包含一辆网联自动驾驶车辆以及一辆人工驾驶车辆，以出口匝道上游路段长度为L0处为原点，以车辆的行驶方向为X轴的正方向，以与X轴垂直的方向为Y轴方向，建立平面坐标系；所述网联自动驾驶车辆变道轨迹规划方法是按照如下步骤进行； 步骤1、采用模糊逻辑推理方法进行网联自动驾驶车辆变道决策； 步骤1.1、构建模糊逻辑系统，包括：输入层、模糊层、规则层、输出层； 设网联自动驾驶车辆的期望车速为、以及期望车距为，所述的输入层包括：速度差值系数隶属度函数、车距期望系数隶属度函数，分别如式1和2所示；   1式1中，为网联自动驾驶车辆速度，为人工驾驶车辆速度；       2式2中，为网联自动驾驶车辆与人工驾驶车辆之间的车距； 所述的模糊层包括：速度差值系数模糊子集{小，较小，中，较大，大}、车距期望系数模糊子集{小，较小，中，较大，大}、变道意愿模糊子集{弱，较弱，中，较强，强}； 所述的规则层，包括：变道模糊规则； 所述的输出层，包括：变道意愿系数； 步骤1.2、设定决策方案，，，具体实施决策如下： ：若变道意愿系数满足:,则决策方案为保持直行； ：若变道意愿系数满足: ，则决策方案为等待变道，转入步骤2； ：若变道意愿系数满足: ，则决策方案为立即变道，转入步骤3，，，均为常数； 步骤2、根据式3计算计算任一网联自动驾驶车辆CAVj与人工驾驶车辆HVh之间剩余碰撞时间，并进行风险评估；   3风险评估方法如下： 若，则判定为场景中存在碰撞风险，此时改变决策为保持直行； 若，则判定为场景中不存在碰撞风险，此时车辆进行换道，转入步骤3； 步骤3、利用式4构建人工驾驶车辆HVh、道路边界线、车道分割线、静态路障在平面坐标系中的任意点处的多源叠加风险场模型；  4式4中，，，，分别为任意点处的车辆势场、道路边界线势场、车道分割线势场、静态路障势场的权重参数； 步骤4、设任一网联自动驾驶车辆CAVj的变道起点为Aj，变道终点为Fj，并采用五次多项式曲线拟合方法在变道起点Aj与变道终点Fj之间生成网联自动驾驶车辆CAVj的变道轨迹曲线簇，设变道轨迹曲线簇中共有m条变道轨迹曲线，分别用，，，设第j条变道轨迹曲线的多项式拟合曲线方程为，1≤j≤m； 步骤5、由式5构建第j条变道轨迹曲线的多目标综合评价函数；   5式5中，，，分别为安全性评价函数、效率性评价函数、舒适性评价函数的权重参数； 步骤6、利用式5，求解m条轨迹曲线的多目标综合评价值，并从中选取最小综合目标评价值所对应的变道轨迹曲线即为网联自动驾驶车辆CAVj最优的变道轨迹。

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