华中科技大学谢远龙获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种变刚度绳驱动关节及其刚度计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260790B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411332546.7，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种变刚度绳驱动关节及其刚度计算方法是由谢远龙;陈光溥;王书亭;李虎;张鸿洋设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种变刚度绳驱动关节及其刚度计算方法在说明书摘要公布了：本发明属于绳驱动机器人技术领域，具体为一种变刚度绳驱动关节及其刚度计算方法。包括基座、斜盘、十字铰和若干组几何可变滑轮组；基座上设有基座托盘，用于与十字铰转动连接；斜盘与十字铰转动连接；几何可变滑轮组包括绳索、设置于斜盘下方的斜盘绳孔、设置于基座底部的第一基座绳孔和第二基座绳孔、固定于基座的底部和基座托盘之间的滑轨以及套设于滑轨上的滑动座和弹簧；弹簧位于滑动座和基座底部之间；滑动座上设有滑动绳孔；绳索的一端固定于滑动座上，然后依次穿过第一基座绳孔、斜盘绳孔、滑动绳孔和第二基座绳孔后末端与电机连接，用于通过绳索调节斜盘的位姿。本发明的变刚度关节易于建模和调控且具有较大关节刚度变化范围。
本发明授权一种变刚度绳驱动关节及其刚度计算方法在权利要求书中公布了：1.一种可变刚度关节，其特征在于，包括基座4、斜盘3、十字铰2、若干组几何可变滑轮组5和电机； 所述基座4上设有基座托盘41，用于与所述十字铰2转动连接；所述斜盘3与所述十字铰2转动连接； 所述几何可变滑轮组5包括绳索56、设置于所述斜盘3下方的斜盘绳孔51、设置于所述基座4底部的第一基座绳孔53和第二基座绳孔54、固定于所述基座4的底部和所述基座托盘41之间的滑轨57以及套设于所述滑轨57上的滑动座58和弹簧55；所述弹簧55位于所述滑动座58和所述基座4底部之间；所述滑动座58上设有滑动绳孔52； 所述绳索56的一端固定于所述滑动座58上，然后依次穿过所述第一基座绳孔53、斜盘绳孔51、滑动绳孔52和第二基座绳孔54后末端与所述电机连接，用于通过所述绳索56调节所述斜盘3的位姿。
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