买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利应急救援任务下的无人机集群拓扑重构方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119277473B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310816905.5，技术领域涉及：H04W40/24；该发明授权应急救援任务下的无人机集群拓扑重构方法是由李宇萌;张靖滨;王涛;杨政智;郭通;杜文博设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本应急救援任务下的无人机集群拓扑重构方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种应急救援任务下的无人机集群拓扑重构方法，属于无人机通信技术领域，解决了现有拓扑重构后通信效率低的问题。包括构建并训练拓扑重构网络，拓扑重构网络包括全局混合网络以及与各无人机对应的局部混合网络和代理网络；代理网络接收对应无人机各时刻的局部状态信息输出各时刻动作的动作函数值，局部混合网络接收对应无人机的动作函数值输出局部联合动作值，全局混合网络接收所有无人机的局部联合动作值输出集群联合动作值；当无人机发生故障时，获取未受损无人机的局部状态信息与各自上一时刻动作，传入对应训练好的代理网络中，按ε‑贪婪策略选择对应的动作进行拓扑重构。实现了通信效率高的拓扑重构。

本发明授权应急救援任务下的无人机集群拓扑重构方法在权利要求书中公布了：1.一种应急救援任务下的无人机集群拓扑重构方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于多智能体强化学习算法，构建并训练拓扑重构网络，所述拓扑重构网络包括：全局混合网络以及与各无人机对应的局部混合网络和代理网络；所述代理网络用于接收对应无人机各时刻的局部状态信息和对应的上一时刻动作并输出各时刻动作的动作函数值，所述局部混合网络用于接收对应无人机的动作函数值并输出局部联合动作值，所述全局混合网络用于接收所有无人机的局部联合动作值并输出集群联合动作值；其中，所述代理网络根据无人机的动作被划分为移动子代理网络和传输子代理网络，分别用于选择无人机的移动方向和数据包下一跳传输节点；所述移动方向包括：向东、向南、向西、向北和悬停，所述数据包下一跳传输节点是无人机通信范围内的邻居节点；所述移动子代理网络和传输子代理网络输出两个动作函数值，同时传入对应的无人机的局部混合网络中，输出无人机的局部联合动作值；局部混合网络的网络参数是由以无人机的局部状态信息作为输入的超网络产生；全局混合网络的网络参数是由以无人机集群的全局状态信息作为输入的超网络产生； 局部状态信息包括：当前无人机的位置以及在其通信范围内的邻居节点的位置，当前无人机剩余队列容量以及在其通信范围内的邻居节点的剩余队列容量，当前无人机以及邻居节点剩余能量，当前无人机以及其邻居节点待传输数据包的大小；全局状态信息包括：所有无人机的位置、剩余队列容量、剩余能量和待传输数据包的大小； 当无人机发生故障时，获取未受损无人机的局部状态信息与各自上一时刻动作，传入对应训练好的代理网络中，输出对应无人机当前时刻各动作的动作函数值，按ε‑贪婪策略选择对应的动作进行拓扑重构。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。