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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种面向SLAM后端定点数加速方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119289988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411359046.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向SLAM后端定点数加速方法是由龚小天;刘勇;吕佳俊设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向SLAM后端定点数加速方法在说明书摘要公布了：本发明涉及SLAM技术领域，具体公开了一种面向SLAM后端定点数加速方法，旨在通过优化计算过程，提高SLAM后端处理的实时性和准确性。本发明利用定点数运算代替传统的浮点数运算，通过减少数据位宽和运算的复杂度，降低计算资源消耗，同时保持足够的计算精度。本发明设计了一套完整的定点数表示和运算规则，包括定点数的编码方式、运算精度控制以及溢出处理机制，确保在定点数环境下能够准确执行SLAM后端的各种算法。通过采用高效的定点数算法和并行计算技术，提高了这些算法的执行效率，从而加速了整个SLAM后端处理过程，相比传统的浮点数方法，能够在保证计算精度的前提下，显著降低计算资源消耗，提高实时性能。

本发明授权一种面向SLAM后端定点数加速方法在权利要求书中公布了：1.一种面向SLAM后端定点数加速方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据仿真需求，在ROS 平台中导入仿真数据集，启动ROS核心节点； S2、配置数据集参数文件，SLAM算法配置文件，修改定点数量化配置参数； S3、启动SLAM算法节点，包含数据集传感器数据读取模块、前端摄像头视觉匹配模块、后端非线性优化模块，并开启RViz即ROS Visualization tool进行数据的可视化与指令交互； S4、前端节点接收传感器数据，将摄像头图像进行匹配得到特征点数据，将陀螺仪数据通过预积分得到两帧之间的位姿变换，并将数据送入到后端节点，后端节点负责非线性优化，将优化相关帧的位姿和陀螺仪的传感器偏差； S5、在后端非线性化过程中，若使用定点数量化模块，则根据浮点数整数最大值和小数最小值固定定点数总位宽和整数位宽，并将浮点数量化到定点数范围内，若不使用定点数量化模块，则使用ceres库配合浮点数进行后端优化； S6、根据浮点数数据变化范围确定当前定点数量化位宽大小是否合理，以及根据对比数据集真实值判断精度下降情况，并不断改变定点数量化位宽，最终得到一个合理位宽大小，并循环执行非线性优化过程，直到优化残差收敛或达到最大优化次数； S7、执行SLAM舒尔补、移动滑窗后处理。

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