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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种分布式K-H-V型渐开线少齿差关节模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411590193.0，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种分布式K-H-V型渐开线少齿差关节模组是由裴旭;肖峰;张皓楠;李文浩设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式K-H-V型渐开线少齿差关节模组在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式K－H－V型渐开线少齿差关节模组，是应用于蛇形机械臂上的关节处；关节模组由三组旋转驱动单元、机架、内齿轮、外齿轮组成，传动过程中偏心轴转动带动内齿轮为转速输出，则外齿轮平动。三组旋转驱动单元分别安装在内齿轮与外齿轮等分设置的通孔里；旋转驱动单元采用小型电机与轴承、外齿轮、内齿轮的配合，提高了关节模组的空间利用率；另外通过减少传动环节，降低了关节模组的功率损耗，使得关节模组在具备渐开线少齿差行星齿轮传动的高刚度、大传动比特点的基础上，同时具备尺寸小，输出效率高的特点。

本发明授权一种分布式K-H-V型渐开线少齿差关节模组在权利要求书中公布了：1.一种分布式K－H－V型渐开线少齿差关节模组，其特征在于：关节模组应用于蛇形机械臂上； 关节模组包括有第一旋转驱动单元1、第二旋转驱动单元2、第三旋转驱动单元3、内齿轮4、机架5、等截面薄壁轴承6、第一齿轮盖41、第二齿轮盖61、第一外齿轮7、以及第二外齿轮8； 其中，第一旋转驱动单元1、第二旋转驱动单元2和第三旋转驱动单元3的结构相同； 其中，第一齿轮盖41与第二齿轮盖61的结构相同； 其中，第一外齿轮7与第二外齿轮8的结构相同；所述的第一外齿轮7的GA面板71上设有用于放置轴承的阶梯通孔，第一外齿轮7的GB面板72为光面； 第一齿轮盖41的D轴中心孔41F、第一外齿轮7的G轴中心孔7E、第二外齿轮8的H轴中心孔8E和第二齿轮盖61的F轴中心孔61F对齐，且保持同轴； 其中，机架5和内齿轮4保持同轴； 所述的第一旋转驱动单元1包括有A直流无刷电机1A、A偏心轴盖板1B、AA深沟球轴承1C、AB深沟球轴承1D、A反向卡簧1E、A偏心轴1F和A轴环1G；电机1A的电机输出轴1A 1顺次穿过A偏心轴1F的AB中心通孔1F 1、A偏心轴盖板1B的AA中心通孔1B 1；通过螺钉使A偏心轴1F、A偏心轴盖板1B固定在电机1A的前端端盖上；A偏心轴1F的AA轴段1F7上安装有AA深沟球轴承1C，AB轴段1F8上安装有AB深沟球轴承1D，AC轴段1F9上安装有A轴环1G，卡槽1F 10上安装有A反向卡簧1E； 内齿轮4的内环面上顺次设有D内齿4A、D内凸圆环4C和D轴承段4B；所述D内凸圆环4C用于阻挡限制等截面薄壁轴承6在上下方向上的移动，等截面薄壁轴承6的外圈与内齿轮4的D轴承段4B连接，等截面薄壁轴承6的内圈与机架5的E轴承段5F连接；内齿轮4的D内齿4A用于与第一外齿轮7上的G外齿7D和第二外齿轮8上的H外齿8D啮合； 关节模组上采用两个相同结构的外齿轮7、8相对于内齿轮4的中轴线中心对称放置，运动时偏心量大小相等，方向相反，相互抵消。

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