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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于AMESim-Simulink联合仿真的液压关节控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411768426.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于AMESim-Simulink联合仿真的液压关节控制方法是由蒋君侠;吕林灿;王栋浩设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AMESim-Simulink联合仿真的液压关节控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于AMESim‑Simulink联合仿真的液压关节控制方法，涉及机器人液压关节控制领域。方法包括S1：在AMESim中搭建机器人液压关节仿真模型；S2：在Simulink中建立机器人液压关节角度计算模型；S3：在Simulink中建立机器人液压关节模糊PID模型；S4：使用Simulink作为中间仿真平台，将S1所得机器人液压关节仿真模型中的液压缸活塞位移信号传输至Simulink，利用S2所得机器人液压关节角度计算模型将液压缸活塞位移信号转换为角度信号，通过S3所得机器人液压关节模糊PID模型中的模糊PID控制器输出电液伺服阀电流信号给AMESim中的电液伺服阀，实现机器人液压关节精确控制。本发明验证了采用AMESim‑Simulink联合仿真能够更加精确控制机器人液压关节。

本发明授权一种基于AMESim-Simulink联合仿真的液压关节控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于AMESim‑Simulink联合仿真的液压关节控制方法，其特征在于，具体如下： S1：在AMESim中搭建机器人液压关节仿真模型； S2：在Simulink中建立机器人液压关节角度计算模型； S3：在Simulink中建立机器人液压关节模糊PID模型； S4：使用Simulink作为中间仿真平台，将S1所得机器人液压关节仿真模型中的液压缸活塞位移信号传输至Simulink，利用S2所得机器人液压关节角度计算模型将液压缸活塞位移信号转换为角度信号，通过S3所得机器人液压关节模糊PID模型中的模糊PID控制器输出电液伺服阀电流信号给AMESim中的电液伺服阀，实现机器人液压关节精确控制； 所述S2具体如下： 根据机器人液压关节结构，在Simulink中建立液压缸位移与机器人液压关节角度转换计算公式： 其中，θ表示机器人液压关节角度，AB、BC均表示机器人液压关节固定距离，AC’表示最小液压缸行程，L表示液压缸运动行程。

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