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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于多层结构的压阻式柔性分布三维触觉传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411660198.6，技术领域涉及：G01L5/161；该发明授权一种基于多层结构的压阻式柔性分布三维触觉传感器是由张晓铭;唐建中;朱纪霖;纪震;聂勇设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多层结构的压阻式柔性分布三维触觉传感器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多层结构的压阻式柔性分布三维触觉传感器。三维触觉传感器的传力半球层上阵列间隔布置的传力半球并接受外部三维力；两层电极感应层层叠间隔布置且均设置有间隔感应点，每四个感应点及一个传力半球构成子触觉传感器，薄膜分隔层分隔两层电极感应层，封装底层进行底层封装。本发明的电极层采用碳纳米管和石墨烯混合材料混合制成，将电极导电功能和压阻感知功能集成一起，具有超高灵敏度及优越机械性能；采用每四个感应点和传力半球组成一个传感器的结构设计，可实现接触面积内多点三维力测量；通过调节各电极层的厚度比例、碳纳米管和石墨烯的比例，可以使传感器在不同的力范围内表现出不同的灵敏度，从而实现宽范围的测量。

本发明授权一种基于多层结构的压阻式柔性分布三维触觉传感器在权利要求书中公布了：1.一种基于多层结构的压阻式柔性分布三维触觉传感器，其特征在于，包括： 传力半球层1，由基底及其上阵列间隔布置的若干传力半球构成，用于接受外部的三维力； 两层电极感应层，层叠间隔布置在传力半球层1底部并通过若干导线电连接外部数据采集器；两层电极感应层均设置有若干间隔布置的感应点，两层电极感应层中各自的每四个感应点及其顶部的一个传力半球构成子触觉传感器并用于接受外部的局部三维力； 薄膜分隔层4，位于两层电极感应层之间并用于分隔两层电极感应层； 封装底层7，用于三维触觉传感器的底层封装，传力半球层1、顶层电极感应层、薄膜分隔层4、底层电极感应层和封装底层7依次层叠布置； 所述的顶层电极感应层包括第一行电极层2和第一列电极层3，底层电极感应层包括第二行电极层5和第二列电极层6，第一行电极层2和第二行电极层5均包括i条行电极片，第一列电极层3和第二列电极层6均包括j条列电极片，每层电极层2、3、5、6的各条电极片等间距或非等间距平行间隔排布，行电极层2、5中的各条行电极片和列电极层3、6中的各条列电极片相互垂直层叠布置，行电极片和列电极片的若干矩形重合区域均作为一个感应点，第一行电极层2中的每条行电极片正对自身底部的第二行电极层5中的一条行电极片，第一列电极层3中的每条列电极片正对自身底部的第二列电极层6中的一条列电极片，传力半球层1中的每个传力半球的底部正对每层电极感应层中的四个感应点；每条电极片中沿自身的长度方向穿设有一条导线，采用列选通开关依次向各条列电极片的导线输出预设驱动电压，采用行选通开关依次选通各条行电极片的导线与外部数据采集器连接，通过外部数据采集器测量各个感应点的单点电阻值。

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