买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海导向医疗系统有限公司申请的专利一种导航定位的方法、装置、系统以及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119587162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411909794.3，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种导航定位的方法、装置、系统以及计算机程序产品是由徐顺利;王玉设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种导航定位的方法、装置、系统以及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种导航定位的方法、装置、系统以及计算机程序产品。该方法包括：获取第一皮肤区域的CT图像；获取多个标记物在第一坐标系下的第一位置数据；根据CT图像、第一位置数据、第一转换关系，确定第二坐标系和第三坐标系之间的第二转换关系；第二坐标系包括机械臂的坐标系，第三坐标系包括CT图像的坐标系，第一转换关系包括第一坐标系和第二坐标系之间的转换关系；根据目标穿刺位置在第三坐标系下的第二位置数据和第二转换关系，确定目标穿刺位置在第二坐标系下的第三位置数据；第三位置数据用于确定机械臂的控制指令，以便于控制机械臂移动至目标穿刺位置。本申请的方案可以对机械臂进行准确的导航定位，提升穿刺手术的效率。

本发明授权一种导航定位的方法、装置、系统以及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种导航定位的方法，其特征在于，应用于机械臂，所述机械臂用于患者第一皮肤区域的穿刺过程，所述第一皮肤区域包括目标穿刺位置，且所述第一皮肤区域上设置有多个标记物，所述方法包括： 获取所述第一皮肤区域的CT图像； 获取所述多个标记物在第一坐标系下的第一位置数据；导航设备用于定位所述多个标记物； 根据所述CT图像、所述第一位置数据、第一转换关系，确定第二坐标系和第三坐标系之间的第二转换关系；所述第二坐标系包括所述机械臂的坐标系，所述第三坐标系包括所述CT图像的坐标系，所述第一转换关系包括所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换关系； 根据所述目标穿刺位置在所述第三坐标系下的第二位置数据和所述第二转换关系，确定所述目标穿刺位置在所述第二坐标系下的第三位置数据；所述第三位置数据用于确定控制所述机械臂移动至所述目标穿刺位置的控制指令； 其中，所述的根据所述CT图像、所述第一位置数据、第一转换关系，确定所述第二坐标系和第三坐标系之间的第二转换关系，包括： 根据所述CT图像，确定所述多个标记物在所述第三坐标系下的第四位置数据； 根据所述第四位置数据和所述第一位置数据，确定所述第一坐标系和所述第三坐标系之间的第三转换关系； 根据所述第一转换关系和所述第三转换关系，确定所述第二转换关系； 所述的根据所述第四位置数据和所述第一位置数据，确定所述第一坐标系和所述第三坐标系之间的第三转换关系，包括： 对所述第四位置数据进行去中心化处理，确定第五位置数据； 对所述第一位置数据进行去中心化处理，确定第六位置数据； 根据所述第五位置数据和所述第六位置数据，确定协方差矩阵； 根据所述协方差矩阵、第五位置数据和所述第六位置数据，确定所述第三转换关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海导向医疗系统有限公司，其通讯地址为：200120 上海市浦东新区芙蓉花路388号2幢地下1层、1-3层102室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。